江南大学曹毅获国家专利权
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龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种基于可重构动平台的两模式并联机器人机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118181258B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410488543.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于可重构动平台的两模式并联机器人机构是由曹毅;吕贤海;孙浩;郑植;闻旭;李未;周辉设计研发完成，并于2024-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于可重构动平台的两模式并联机器人机构在说明书摘要公布了：本申请提供的一种基于可重构动平台的两模式并联机器人机构，其通过动平台用移动副调整三个V字结构之间的距离，控制连接用转动副的转动轴的轴线是否相交，实现了可重构动平台的三转动两移动和一转动两移动两种运动模式的切换；本申请无需通过支链内部运动副变化即可实现运动模式的重构，降低了模式重构的复杂程度，减少了支链中的驱动副，从而减少运动中的转动惯量。本申请的三条支链的结构完全一致，且不含复杂运动副，对机构构件的刚度及装配精度要求较低。整体结构简单，易于模块化以及加工制造，其可适用于需要多种运动模式的生产与装配作业任务中。
本发明授权一种基于可重构动平台的两模式并联机器人机构在权利要求书中公布了：1.一种基于可重构动平台的两模式并联机构，其包括：固定基座和可重构动平台，其特征在于：所述固定基座和所述可重构动平台之间通过第一支链、第二支链、第三支链连接，三条支链结构相同，均为PRRRR支链； 所述支链结构包括：依次连接的支链移动副、转动副一、转动副二、转动副三和连接用转动副； 所述可重构动平台包括：三个V字结构和三个动平台用连杆，所述V字结构包括夹角为60°的两条等长的管状边，所述管状边的内腔的形状尺寸与所述动平台用连杆的外径相适应；每个所述动平台用连杆设置在两个所述V字结构之间，每个所述动平台用连杆的两端分别间隙配合地插入到一个所述管状边中，构成动平台用移动副；三个所述V字结构和三个所述动平台用连杆构成等边三角形； 所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链分别通过连接用转动副连接在所述可重构动平台的一个顶点上； 所述可重构动平台中，任意一个动平台用移动副作为可重构平台驱动副，控制可重构平台的的构型变化从而完成机构的模式切换。
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