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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利打击机动目标的自适应指定攻击时间制导方法、装置、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118170031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410492470.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权打击机动目标的自适应指定攻击时间制导方法、装置、介质及产品是由于江龙;李恒;董希旺;化永朝;冯智;李晓多;吕金虎设计研发完成，并于2024-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本打击机动目标的自适应指定攻击时间制导方法、装置、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开一种打击机动目标的自适应指定攻击时间制导方法、装置、介质及产品，属于导弹拦截制导领域。该方法首先建立单枚导弹拦截单个机动目标的动力学模型和剩余飞行时间估计表达式，然后建立攻击时间误差滑模面和自适应非线性指定时间制导律，并将以上模型应用于多导弹系统拦截单个机动目标中：对多导弹系统中的每枚导弹设置期望攻击时间后，在自适应非线性指定时间制导律的作用下，每枚导弹的攻击时间误差在有限时间收敛到0，使得每枚导弹在期望攻击时间击中机动目标。本发明能够实现多导弹系统在指定攻击时间拦截机动目标。

本发明授权打击机动目标的自适应指定攻击时间制导方法、装置、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种打击机动目标的自适应指定攻击时间制导方法，其特征在于，包括： 建立单枚导弹拦截单个机动目标的动力学模型； 基于所述动力学模型，确定单枚导弹拦截单个机动目标的剩余飞行时间估计表达式； 建立攻击时间误差滑模面；所述攻击时间误差滑模面中的攻击时间误差与单枚导弹拦截单个机动目标的估计剩余飞行时间有关； 基于所述剩余飞行时间估计表达式和所述攻击时间误差滑模面，构建单枚导弹拦截单个机动目标的自适应非线性指定时间制导律； 对多导弹系统中的每枚导弹设置期望攻击时间； 在导弹拦截机动目标的过程中，利用所述剩余飞行时间估计表达式，计算每枚导弹的估计剩余飞行时间； 根据每枚导弹的估计剩余飞行时间和期望攻击时间，利用所述攻击时间误差滑模面，计算每枚导弹的攻击时间误差； 根据每枚导弹的攻击时间误差，利用所述自适应非线性指定时间制导律控制每枚导弹在期望攻击时间击中机动目标； 所述剩余飞行时间估计表达式为： 其中，tgo为当前时刻到机动目标拦截时刻的估计剩余飞行时间，R为弹目相对距离，VR为导弹在视线方向和视线法向的相对速度分量，VM为导弹的速度，ηM为导弹的前置角，Vq为机动目标在视线方向和视线法向的相对速度分量，VT为机动目标的速度，Ξ2为导弹的速度平方与机动目标的速度平方的差值； 采用Q表示机动目标的机动信息，令Q＝sinηT+ηMaT，则存在第三正标量LQ和第四正标量满足：|Q|＜LQ和 其中，ηM和ηT分别为导弹和机动目标的前置角，aT为机动目标过载； 所述攻击时间误差滑模面为： St＝t+tgo-Td； 其中，St为攻击时间误差，t为从导弹发射时刻到当前时刻所持续的真实时间，tgo为当前时刻到机动目标拦截时刻的估计剩余飞行时间，Td表示从导弹发射时刻到目标拦截时刻总的期望攻击时间； 基于所述剩余飞行时间估计表达式和所述攻击时间误差滑模面，构建单枚导弹拦截单个机动目标的自适应非线性指定时间制导律，具体包括： 基于自适应理论和有限时间理论，结合所述剩余飞行时间估计表达式和所述攻击时间误差滑模面，建立初始的自适应非线性指定时间制导律为： 其中，aM为导弹过载，VM为导弹的速度，Ξ2为导弹的速度平方与机动目标的速度平方的差值，R为弹目相对距离，Vq为机动目标在视线方向和视线法向的相对速度分量，sec为正割函数，ηM为导弹的前置角，St为攻击时间误差，σ1和σ2为两个自适应变量，为σ1的导数，为σ2的导数；γ,k1,k2,k3,k4均为待设计参数，0＜γ＜1，k1,k2,k3,k4满足k1＞0，k2＞0，k3＞0，ζ为一个待设计的正常数，ζ＞0；sgn·表示符号函数； 将初始的自适应非线性指定时间制导律中的第一个方程整理为： 定义一个连续且光滑的函数ψVq为：其中，μ为参数，μ＞1；VqM为一个正常数； 使用代替整理后的自适应非线性指定时间制导律中第一个方程的并使用双曲正切函数tanh·代替整理后的自适应非线性指定时间制导律中第一个方程的符号函数sgn·，得到单枚导弹拦截单个机动目标的自适应非线性指定时间制导律为： 其中，α为一个待设计的正常数。

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