江南大学曹毅获国家专利权
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龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种基于可重构平台的三模式并联机器人机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118163079B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410488542.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于可重构平台的三模式并联机器人机构是由曹毅;吕贤海;孙浩;郑植;李未;闻旭设计研发完成，并于2024-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于可重构平台的三模式并联机器人机构在说明书摘要公布了：本发明提供的一种基于可重构平台的三模式并联机器人机构，其通过调整六个动平台用转动副的转动角度，控制三个连接用转动副的轴线彼此是否相交，实现三种不同的运动模式，分别为：三转动两移动、两转动两移动和一转动两移动；本申请无需通过支链内部运动副变化即可实现运动模式的重构，降低了模式重构的复杂程度，减少了支链中的驱动副，从而减少运动中的转动惯量；基于本申请中的三模式并联机构，模式切换易于控制，单自由度运动副数少，不含复杂运动副，对机构构件的刚度及装配精度要求较低，结构简单，易于模块化以及加工制造，其可适用于需要多种运动模式的生产与装配作业任务中。
本发明授权一种基于可重构平台的三模式并联机器人机构在权利要求书中公布了：1.一种基于可重构平台的三模式并联机器人机构，其包括：固定基座和可重构动平台，其特征在于：所述固定基座和所述可重构动平台之间通过第一支链、第二支链和第三支链进行连接，三条支链的支链结构相同，均为PRRRR支链；所述支链结构包括依次连接的移动副、转动副一、转动副二、转动副三和连接用转动副； 所述可重构动平台包括六条等长的动平台连杆，六个动平台连杆之间通过六个动平台用转动副首尾相连；所述动平台用转动副的转动轴垂直于所述可重构动平台所在平面； 所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链分别通过连接用转动副不相邻地连接在一个动平台连杆上； 所述可重构动平台中的动平台用转动副中，将其中不相邻的三个转动副设置为驱动副，用于控制可重构动平台的构型变化。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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