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龙图腾网获悉江西中科智鹏物联科技有限公司申请的专利基于射线追踪的非结构化环境障碍物密集场景下碰撞检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118484001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410554058.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于射线追踪的非结构化环境障碍物密集场景下碰撞检测方法是由黄奎;王江;杨鼎成设计研发完成，并于2024-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于射线追踪的非结构化环境障碍物密集场景下碰撞检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于射线追踪的非结构化环境障碍物密集场景下碰撞检测方法，包括以下步骤：根据车辆外形和大小，将车辆等效为一个等效圆或沿车辆长度方向中心线分布的多个等效圆的外形模型；对输入的基于全局笛卡尔坐标系的占用栅格图，通过聚合算法将处于设定距离内的多个占用状态的格栅单元聚合成聚合障碍物，然后对聚合障碍物进行边界区域膨胀；在规划路径的每个路径节点处基于路径节点即车辆参考点对应的航向角信息，根据车辆的外形模型，进行碰撞检测；为优化类规划器构建圆心位于膨胀后聚合障碍物内时的目标代价函数；为优化类规划器构建圆心位于膨胀后聚合障碍物外时的目标代价函数；本发明降低了碰撞检测的复杂度且支持不同类型的规划器。

本发明授权基于射线追踪的非结构化环境障碍物密集场景下碰撞检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于射线追踪的非结构化环境障碍物密集场景下碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S10，根据车辆外形和大小，将车辆等效为一个等效圆或沿车辆长度方向中心线分布的多个等效圆的外形模型；确定等效圆的圆心； 步骤S20，对输入的基于全局笛卡尔坐标系的占用栅格图，通过聚合算法将处于设定距离内的多个占用状态的格栅单元聚合成聚合障碍物，然后对聚合障碍物进行边界区域膨胀，膨胀大小等于车辆等效圆的半径，得到膨胀后聚合障碍物； 步骤S30，在规划路径的每个路径节点处基于路径节点即车辆参考点对应的航向角yaw信息，设航向角yaw与车辆朝向角θ一致，根据车辆的外形模型，进行碰撞检测；为优化类规划器构建圆心位于膨胀后聚合障碍物内时的目标代价函数； 步骤S40，根据车辆的外形模型采用相应的射线追踪方式，为优化类规划器构建圆心位于膨胀后聚合障碍物外时的目标代价函数； 步骤S50，重复步骤S30和步骤S40，直到完成路径上所有路径节点的碰撞检测以及相应的目标代价函数的构建。

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