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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种复杂地形自适应垂直起降装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118529241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410686966.9，技术领域涉及：B64C25/32；该发明授权一种复杂地形自适应垂直起降装置是由刘韶阳;贾山;王龙飞;桂民拥;袁佳琪;陈金宝设计研发完成，并于2024-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂地形自适应垂直起降装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂地形自适应垂直起降装置，包括机体本体，所述机体本体外侧至少设置有两个可独立伸缩的单腿缓冲装置；所述单腿缓冲装置包括四连杆框架、绳索收紧系统、摩擦制动系统、可控双腔室缓冲吸能筒、弹性弯腿和足垫，本发明技术方案能够进一步扩大垂直起降式飞行器的应用范围，使其具备在20°斜坡、不平整地面甚至两者场景相融合的复杂地面起降的能力，降低垂直起降式飞行器对起降场地的严苛要求，避免了飞行器着陆后由于缓冲机构的复位以及反弹进而使得飞行器不稳定，从而对飞行器主体带来二次影响，消除了缓冲行程结束后缓冲机构对飞行器产生的不必要的负面影响。

本发明授权一种复杂地形自适应垂直起降装置在权利要求书中公布了：1.一种复杂地形自适应垂直起降装置，包括机体本体，其特征在于：所述机体本体外侧至少设置有两个可独立伸缩的单腿缓冲装置； 所述单腿缓冲装置包括四连杆框架（101）、绳索收紧系统（102）、摩擦制动系统（103）、可控双腔室缓冲吸能筒（104）、弹性弯腿（105）和足垫（106）； 所述四连杆框架（101）包括上连杆（1011）、竖杆（1012）、下连杆（1013）和用于安装的连接螺栓（1014），所述上连杆（1011）、竖杆（1012）、下连杆（1013）和机体本体形成四连杆框架结构； 所述弹性弯腿（105）安装在四连杆框架结构下方，具体与竖杆（1012）固定连接，所述弹性弯腿（105）上固定连接有绳索（107），所述绳索（107）一端贯穿四连杆框架结构延伸至机体本体内部并且与机体内部里安装的绳索收紧系统102连接； 所述绳索收紧系统（102）包括单向传动装置（1021）、安装于底板内的绳索牵引装置（1022）和恒力张紧机构（1023），所述绳索（107）一端与绳索牵引装置（1022）连接，所述绳索（107）安装于绳索牵引装置（1022）上，所述恒力张紧机构（1023）数量设置有两个相对的设置于绳索（107）两侧并且可对绳索（107）提供预紧力的安装于绳索（107）上； 所述绳索牵引装置（1022）由主电机（10221）、主动轴（10222）、传动盘（10223）、传动盘收紧卷绳（10224）、压轮组件（10225）组成；主电机（10221）安装在绳索收紧系统（102）的底板上并且输出轴与主动轴（10222）传动连接，传动盘（10223）安装于主动轴（10222）上，所述传动盘收紧卷绳（10224）安装于传动盘（10223）上并且与绳索（107）缠绕连接，所述压轮组件（10225）安装于绳索牵引装置（1022）壳体上并且压在绳索（107）上； 压轮组件（10225）由杠杆（102251）、压轮壳（102252）、弹簧（102253）和压轮（102254）组成，所述杠杆（102251）与绳索牵引装置（1022）壳体连接，多个所述压轮（102254）均活动连接于压轮壳（102252）上并且压在绳索（107）上随绳索（107）不断缠绕而不断收缩压动距离，所述压轮壳（102252）安装于杠杆（102251）上，所述弹簧（102253）连接于杠杆（102251）另一端并且对多个随绳索（107）缠绕而移动的压轮（102254）提供压动力； 所述单向传动装置（1021）包括棘轮（10211）、棘爪（10212）、棘爪架（10213）、电磁铁（10214）和压簧（10215），棘轮（10211）的棘轮轮齿为单向齿，与绳索牵引装置（1022）中由主电机（10221）提供驱动的主动轴固连，棘爪（10212）为止回棘爪，铰接于底板上；棘爪架（10213）固定在底板上，棘爪（10212）与棘爪架（10213）上均安装有电磁铁（10214），而压簧（10215）则连接棘爪（10212）与棘爪架（10213）。

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