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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种光/电/磁耦合驱动花生形微纳机器人及其制备方法与驱动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118418190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410713028.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种光/电/磁耦合驱动花生形微纳机器人及其制备方法与驱动控制方法是由李隆球;庄仁诚;周德开;常晓丛;刘军民;张广玉设计研发完成，并于2024-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光/电/磁耦合驱动花生形微纳机器人及其制备方法与驱动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及微纳机器人领域，特别是一种光电磁耦合驱动花生形微纳机器人及其制备方法与驱动控制方法，包括以下步骤：S1、取氯化铁溶液与氢氧化钠溶液进行混合反应；S2、对氢氧化铁胶体进行加热处理，得到氧化铁花生形微纳机器人；S3、在氧化铁花生形微纳机器人表面溅射60‑80纳米厚的金层，即可得到光电磁耦合驱动花生形微纳机器人。驱动控制方法，所述微纳机器人能够通过可见光或电场或磁场进行驱动。通过调节光强或过氧化氢浓度对速度进行控制。通过调节电场强度对速度进行控制，通过调节电场频率对方向进行控制。通过调节磁场方向对方向进行控制。本发明能够通过光电磁场进行驱动，进而实现在复杂多变实际应用环境中的有效运动。

本发明授权一种光/电/磁耦合驱动花生形微纳机器人及其制备方法与驱动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种光电磁耦合驱动花生形微纳机器人制备方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、取氯化铁溶液与氢氧化钠溶液进行混合反应，得到的氢氧化铁胶体溶液； S2、对氢氧化铁胶体溶液进行加热处理，得到氧化铁花生形微纳机器人； S3、利用磁控溅射方法，在氧化铁花生形微纳机器人表面溅射金层，即可得到光电磁耦合驱动花生形微纳机器人； 所述步骤S1具体为将90mL浓度为5molL氢氧化钠溶液缓慢滴加至100mL浓度为2molL氯化铁溶液中，搅拌5-10分钟； 所述步骤S2具体为将氢氧化铁胶体溶液置于马弗炉中95-100℃加热8-10天； 所述步骤S2在加热完成后，用无水乙醇对所得溶液进行离心并洗涤3次，再用去离子水对所得溶液进行离心并洗涤3次，将所得溶液置于烘干箱中70-80℃烘干10-12小时，即得到氧化铁花生形微纳机器人； 所述步骤S3具体为将氧化铁花生形微纳机器人溶解于无水乙醇中，对溶液进行超声处理3分钟，使微纳机器人在无水乙醇中均匀分散，将分散后的溶液滴加至玻璃片表面使其均匀扩散并在空气中自然蒸发干燥，将干燥后的玻璃片置于磁控溅射设备中，以0.1Pa真空度，60W功率溅射60-80纳米厚的金层。

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