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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于PHD滤波器的无人机侦察目标状态实时生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118761258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410740205.7，技术领域涉及：G06F30/23；该发明授权基于PHD滤波器的无人机侦察目标状态实时生成方法是由王鹏;张笑妍;吴嘉隆;尹全军;彭勇;焦鹏;许凯;祝建成;楚江平;邓远超设计研发完成，并于2024-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于PHD滤波器的无人机侦察目标状态实时生成方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于PHD滤波器的无人机侦察目标状态实时生成方法。所述方法包括：利用随机有限集对无人机侦察目标实体状态和传感器测量数据进行建模，根据PHD滤波器在网格地图模型中对实体的状态进行估计，利用无人机侦察目标实体状态模型和传感器测量模型对持续存在的无人机侦察目标实体和新生的无人机侦察目标实体进行预测，利用预先推导的似然函数对每个网格单元的无人机侦察目标实体状态预测结果进行校正更新，对所有网格单元更新后的无人机侦察目标实体状态进行求和，根据高斯和近似的算法对求和得到的无人机侦察目标状态生成模型进行求解，得到无人机侦察目标状态。采用本方法能够实时生成目标状态。

本发明授权基于PHD滤波器的无人机侦察目标状态实时生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于PHD滤波器的无人机侦察目标状态实时生成方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机侦察区域；对所述无人机侦察区域进行建模，得到网格地图模型；在所述网格地图模型中建立无人机侦察目标实体与一个或多个网格的关联关系，其中每个网格对应一个无人机侦察目标实体状态点，多个无人机侦察目标实体状态点的状态集合共同描述无人机侦察目标实体在网格地图模型中的状态； 利用随机有限集对无人机侦察目标实体状态和传感器测量数据进行建模，得到无人机侦察目标实体状态模型和传感器测量模型； 根据PHD滤波器在网格地图模型中对实体的状态进行估计，利用所述无人机侦察目标实体状态模型和传感器测量模型对持续存在的无人机侦察目标实体和新生的无人机侦察目标实体进行预测，得到每个网格单元的持续存在的无人机侦察目标实体状态预测结果和新生的无人机侦察目标实体状态预测结果； 利用预先推导的似然函数对所述每个网格单元的无人机侦察目标实体状态预测结果进行校正更新，得到每个网格单元更新后的无人机侦察目标实体状态； 对所有网格单元更新后的无人机侦察目标实体状态进行求和，得到无人机侦察目标状态生成模型；根据高斯和近似的算法对所述无人机侦察目标状态生成模型进行求解，得到无人机侦察目标状态。

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