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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利基于邻模态依赖的动态事件触发机械臂系统控制器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118605164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410740816.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于邻模态依赖的动态事件触发机械臂系统控制器设计方法是由李丽伟;吕会芳;刘丹;秦雯;沈谋全设计研发完成，并于2024-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于邻模态依赖的动态事件触发机械臂系统控制器设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于邻模态依赖的动态事件触发机械臂系统控制器设计方法。借助一个辅助系统，利用循环小增益条件处理未知互联项，得到闭环系统随机稳定并满足H∞性能的充分条件。利用松弛矩阵处理邻模态引起的非线性问题，利用线性矩阵不等式形式给出了一种新的控制器设计条件。与传统的方法相比，本方法能应用在未知互联的机械臂系统上，并且不需要知道全部子系统实时运行的模式信息，节省一定的成本。

本发明授权基于邻模态依赖的动态事件触发机械臂系统控制器设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于邻模态依赖的动态事件触发机械臂系统控制器设计方法，其特征在于： 使用线性化技术，建立机械臂系统的数学模型； 为了减少有限的网络资源的浪费，提出一种邻模态依赖的动态事件触发方案； 设计基于邻模态依赖的动态事件触发的状态反馈控制器； 其中，机械臂系统数学模型如下所示： 式中i∈1,2，表示系统状态，表示控制输入，表示测量输出，表示扰动，Airit、Birit、Dirit、Eirit、Cirit、Girit、Hirit具有适当的维度，是未知互联满足其中和di＞0，rit代表局部运行模式，[r1tr2t，...，rit]代表全局运行模式，定义双射函数：因此我们可以得到可以看出局部运行模式与全局运行模式的关系，rt具有以下转移概率 其中dt0， 邻模态依赖的事件触发机制如下： 其中是设置检测阈值的给定标量参数，是要在设计中确定的事件触发矩阵，xikT代表当前采样状态，xitkT代表最新采样状态，hikT代表动态因子并且满足： 如果采样数据满足事件触发阈值条件，则数据将被存储并同时发送给控制器，然后我们将事件触发的马尔可夫过程系统转化为一个新的时滞系统 其中满足 基于上述邻模态依赖的动态事件触发机制，设计邻模态依赖的状态反馈控制器使机械臂系统稳定，控制器描述如下： 其中是控制器的增益，由于邻模态依赖的控制器不能直接控制局部模式依赖的机械臂系统，所以我们要借助以下辅助系统： 针对辅助系统设计事件触发机制和控制器为： 其中机械臂辅助系统的闭环系统可以写成：

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