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龙图腾网获悉山东大学齐鲁医院;青岛美迪康数字工程有限公司申请的专利一种辅助POEM隧道建立的内镜导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118750168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410778557.1，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种辅助POEM隧道建立的内镜导航方法及系统是由戚庆庆;李真;左秀丽;李延青;马铭骏;赖永航;史珍珍;季锐;钟宁设计研发完成，并于2024-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种辅助POEM隧道建立的内镜导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于POEM隧道建立技术领域，提供了一种辅助POEM隧道建立的内镜导航方法及系统，包括：获取若干帧食管内镜图像，进行三维重建，并在三维重建体中标记出环形肌粘膜区域，计算出环形肌粘膜区域的三维中心线，并渲染于所述三维重建体上；获取当前帧食管检测图像，并判断所述食管检测图像为黏膜下内镜图像还是检查视角下内镜图像，若为检查视角下内镜图像，则计算环形肌粘膜区域在所述三维中心线上的坐标位置，并渲染于所述三维重建体上；若为黏膜下内镜图像，则检测镜头移动方向，当两个相邻镜头移动方向之间的夹角超出临界值时，发出镜头移动方向调整提示。可辅助建立一条完全垂直于环形肌的完美长直隧道。

本发明授权一种辅助POEM隧道建立的内镜导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种辅助POEM隧道建立的内镜导航系统，其特征在于，包括： 三维重建模块，其被配置为：获取若干帧食管内镜图像，进行三维重建，并在三维重建体中标记出环形肌粘膜区域，计算出环形肌粘膜区域的三维中心线，并渲染于所述三维重建体上； 内镜导航模块，其被配置为：获取当前帧食管检测图像，并判断所述食管检测图像为黏膜下内镜图像还是检查视角下内镜图像，若为检查视角下内镜图像，则计算环形肌粘膜区域在所述三维中心线上的坐标位置，并渲染于所述三维重建体上；若为黏膜下内镜图像，则检测镜头移动方向，当两个相邻镜头移动方向之间的夹角超出临界值时，发出镜头移动方向调整提示； 进入黏膜下层之后，实时识别内镜镜头运动方向，检测运动轨迹； 当当前帧食管检测图像与前一帧食管检测图像之间的相似度变化低于设定阈值，则认为镜头没有移动； 将每一帧预处理后的输入图像的运动矢量作为运动特征，分析运动矢量的运动状态；通过训练好的自定义神经网络分类模型检测镜头移动类别，当移动类别不变时，计算运动方向间的夹角变化，若夹角变化超过设定阈值，则判定方向偏离，发出镜头移动方向调整提示； 移动类别分为镜头旋转、镜头前进、镜头后退，自定义神经网络判断依据如下：运动矢量的运动方向差异超过设定阈值且没有规律，则判定内镜镜头旋转；运动矢量的运动方向保持固定方向移动，则判定内镜镜头移动，依据移动方向定义镜头前进或者后退；运动方向朝笛卡尔坐标系的第一象限和第二象限移动，则判断镜头向前移动；运动方向朝笛卡尔坐标系的第三象限和第四象限移动，则判断镜头向后移动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学齐鲁医院;青岛美迪康数字工程有限公司，其通讯地址为：250012 山东省济南市历下区文化西路107号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。