中国人民解放军国防科技大学黄开宏获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利加减速可控的机器人轨迹规划方法、装置、设备和存储器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118809586B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410812476.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权加减速可控的机器人轨迹规划方法、装置、设备和存储器是由黄开宏;肖军浩;曹越;代维;于清华;曾志文;卢惠民设计研发完成，并于2024-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本加减速可控的机器人轨迹规划方法、装置、设备和存储器在说明书摘要公布了：本申请涉及一种加减速可控的机器人轨迹规划方法、装置、设备和存储器。该方法包括：获取机器人的原始参考路径；根据原始参考路径的路径点的坐标，计算并更新除最后一个路径点以外的其它路径点的朝向角；根据原始参考路径的所有路径点的坐标和朝向角，确定每个轨迹点；根据预设减速度限制调整各轨迹点的速度、角速度以及时间间隔；将所有轨迹点的时间间隔累加，得到轨迹点的时间；根据时间插值，得到机器人的平滑轨迹。采用本方法规划的轨迹能够满足机器人的一系列实际约束，轨迹效率高；该轨迹更平滑，能够有效保证跟踪控制步骤输出的运动控制指令的平滑性；本方法计算量和数据量均较小，对算力和内存的要求不高，具备很好的实时性。
本发明授权加减速可控的机器人轨迹规划方法、装置、设备和存储器在权利要求书中公布了：1.一种加减速可控的机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机器人的原始参考路径；所述原始参考路径包括多个路径点；路径点的参数包括：坐标和朝向角； 根据所述原始参考路径的路径点的坐标，计算并更新除最后一个路径点以外的其它路径点的朝向角； 根据所述原始参考路径的所有路径点的坐标和朝向角，确定每个轨迹点；所述轨迹点的参数包括：一个轨迹点到下一个路径点之间的距离、朝向角变化量以及时间间隔，每个轨迹点的速度、角速度、最大速度以及最大角速度； 根据预设减速度限制调整各轨迹点的速度、角速度以及时间间隔； 将所有轨迹点的所述时间间隔累加，得到轨迹点的时间； 根据轨迹点的时间，对轨迹进行插值处理，得到机器人的平滑轨迹。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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