江南大学曹毅获国家专利权
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龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种含可动导轨的两转一移并联机器人机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118404566B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410822973.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种含可动导轨的两转一移并联机器人机构是由曹毅;叶凡;陈翔宇;孙浩;郑植;滑坤;周辉设计研发完成，并于2024-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种含可动导轨的两转一移并联机器人机构在说明书摘要公布了：本申请提供的一种含可动导轨的两转一移并联机器人机构，三个移动副二设置可以使动平台实现一个移动自由度，三个万向副可以使动平台实现两个转动自由度，动导轨相对于定导轨发生的转动运动可以使机构规避伴随运动的发生；本申请技术方案中将转动自由度与移动自由度解耦，使得并联机构具有更好的姿态调整能力；本申请技术方案规避了伴随运动的发生，使得机构转轴在连续转动后不会发生期望之外的移动运动，动平台运动精度更高，应用范围也更广泛。
本发明授权一种含可动导轨的两转一移并联机器人机构在权利要求书中公布了：1.一种含可动导轨的两转一移并联机器人机构，其包括：动平台和三条结构相同的支链； 其特征在于，其还包括：定导轨和动导轨； 所述定导轨和所述动导轨都设置在底平面上，所述动导轨通过第一转动副连接所述定导轨； 所述支链包括：竖直导轨、转动座、移动副一、移动副二和万向副； 所述竖直导轨垂直于所述底平面设置；三个所述竖直导轨中，两个所述竖直导轨通过移动副一安装在所述定导轨上，一个所述竖直导轨通过所述移动副一安装在所述动导轨上； 所述动导轨和与其连接的所述竖直导轨构成的平面垂直于所述底平面，且与另外两个竖直导轨构成的平面相交于一条垂直于底平面的线上；所述移动副一和所述移动副二的轴线互相垂直； 每一个所述支链中，所述转动座通过移动副二安装于所述竖直导轨上；所述转动座通过所述万向副连接所述动平台。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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