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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种多平衡点变模态系统的鲁棒控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410859952.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多平衡点变模态系统的鲁棒控制方法及系统是由张立宪;韩岳江;蔡博;高天禹;卢生奥;徐恺鑫;董逸飞;林泽峰设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多平衡点变模态系统的鲁棒控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多平衡点变模态系统的鲁棒控制方法及系统，属于混杂系统的控制领域。为了解决现有H∞控制器难以用于多平衡点变模态系统，限制了多平衡点变模态系统在实际应用中的鲁棒性能提升，且对外部干扰的抵抗力弱的问题。本发明考虑到子系统具有不同平衡点的一般化情形，提出了多平衡点变模态系统的稳定性和收敛区域估计方法，从而实现对复杂变模态系统行为的更精确掌控；且针对实际应用中普遍存在的外部干扰问题，设计了H∞控制器，显著增强了变模态系统对外部不良干扰的抵抗能力，确保了系统的稳定性和可靠性，这一创新不仅为变模态系统的研究提供了新的视角，也为相关领域的实际应用提供了强有力的技术支持。

本发明授权一种多平衡点变模态系统的鲁棒控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多平衡点变模态系统的鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S100、建立多平衡点变模态系统的控制系统模型，将多平衡点变模态系统描述为具有多个平衡点并带有外部干扰的多平衡点变模态系统，然后将已有的变模态系统的稳定性定义和L2增益的定义进行拓展；具体包括： S110、多平衡点变模态系统模型为： 其中，是状态向量；是控制输入向量；是测量输出向量；w是属于L2[0,∞的扰动输入向量；σt＝i是变模态信号，表示模态i当前已激活；A是状态矩阵；B是输入矩阵；C是输出矩阵；D是直接传递矩阵；E是干扰输入矩阵；F是干扰输出矩阵；和分别代表模态i的平衡状态、平衡输入和平衡输出； S120、拓展后的多平衡点变模态系统的稳定性定义为： 对于一个多平衡点变模态系统若存在一个正常数δ和一个KL类函数β，使得对于所有的变模态信号σ，系统的解满足则多平衡点变模态系统全局一致渐进区域稳定： 其中， n表示状态向量x的维度；和R分别是Ωe的中心和半径； S130、拓展后的多平衡点变模态系统的L2增益的定义为： 对于多平衡点变模态系统，若在初始条件xt0下，对于有以下不等式成立，则多平衡点变模态系统具有非加权的L2增益γ： 其中，表示测量输出与当前平衡输出之间的偏差；C是与xt0相关的正常数； S200、基于多李亚普诺夫函数方法，为具有不同平衡点的各个模态分配关于收敛区域中心的李亚普诺夫函数，根据李亚普诺夫函数的变化率，给出全局一致渐进区域稳定性的判据，通过该判据评估多平衡点变模态系统在平均驻留时间条件下的稳定性； S300、根据变模态、多平衡点特性对多平衡点变模态系统的L2增益性能指标的影响，建立多平衡点变模态系统的L2增益分析方法，然后提出线性矩阵不等式形式的有界实引理； S400、根据步骤S300提出的线性矩阵不等式形式的有界实引理，设计多平衡点变模态系统的模态依赖状态反馈的H∞变模态控制器。

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