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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种双自由度联动柔性机器人关节组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118528311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410866550.5，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种双自由度联动柔性机器人关节组是由袁晗;易昊为;王圣;代一诚;徐文福设计研发完成，并于2024-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双自由度联动柔性机器人关节组在说明书摘要公布了：本发明涉及双自由度联动柔性机器人关节组，包括第一臂节、第二臂节和第三臂节，第一臂节通过第一传动轴与第一万向节连接，第二臂节的一端通过第一同步轴与第一万向节连接；第二臂节的另一端通过第二同步轴与第二万向节连接，第三臂节通过第二传动轴与第二万向节连接，其中，第一万向节和第二万向节之间连接有用于使第一万向节绕第一传动轴转动及使第二万向节绕第二传动轴转动的可伸缩的传动组件，并且，第一万向节和第二万向节之间连接有用于使第一万向节绕第二同步轴转动及使第二万向节绕第二同步轴转动的同步组件，以使使第一臂节和第二臂节等角度转动。本发明通过可变长度的传动轴和双联动的万向节，实现三维空间内的等角度传动。

本发明授权一种双自由度联动柔性机器人关节组在权利要求书中公布了：1.双自由度联动柔性机器人关节组，其特征在于，包括： 第一臂节（110），所述第一臂节（110）通过第一传动轴（310）与第一万向节（210）连接； 第二臂节（120），所述第二臂节（120）的一端通过第一同步轴（410）与所述第一万向节（210）连接；所述第二臂节（120）的另一端通过第二同步轴（420）与第二万向节（220）连接； 第三臂节（130），所述第三臂节（130）通过第二传动轴（320）与所述第二万向节（220）连接； 其中，所述第一万向节（210）和所述第二万向节（220）之间连接有用于使所述第一万向节（210）绕所述第一传动轴（310）转动及使所述第二万向节（220）绕所述第二传动轴（320）转动的可伸缩的传动组件（500），并且，所述第一万向节（210）和所述第二万向节（220）之间连接有用于使所述第一万向节（210）绕所述第二同步轴（420）转动及使所述第二万向节（220）绕所述第二同步轴（420）转动的同步组件（600），以使所述第一臂节（110）和所述第二臂节（120）等角度转动； 所述传动组件（500）包括可伸缩的传动杆（510）及两组啮合连接的主动齿轮（520）和传动齿轮（530）；其中一组传动组件（500）中的所述传动杆（510）的两端分别与所述第一万向节（210）和所述第二万向节（220）活动连接，另一组传动组件（500）中的所述传动杆（510）的两端分别与所述第二万向节（220）和第三万向节（230）连接； 两个所述主动齿轮（520）分别与所述传动杆（510）的两端连接；其中一组传动组件（500）中的两个所述传动齿轮（530）分别与所述第一万向节（210）和所述第二万向节（220）连接，另外一组传动组件（500）中的两个所述传动齿轮（530）分别与所述第三万向节（230）和第四万向节（200）连接； 所述主动齿轮（520）与所述传动杆（510）之间连接有传动万向节（540）； 所述同步组件（600）包括联动设置的两个同步轮（610），其中一组同步组件（600）中的两个所述同步轮（610）分别与所述第一万向节（210）和所述第二万向节（220）连接，另一组同步组件（600）中的两个所述同步轮（610）分别与所述第二万向节（220）和所述第三万向节（230）连接；所述同步组件（600）还包括同步带（620），所述同步带（620）连接两个所述同步轮（610）。

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