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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种基于层次迭代搜索的半挂牵引车轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118915438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410951242.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于层次迭代搜索的半挂牵引车轨迹规划方法是由贺宜;杜宇豪;蔡宇轩;吴钪;邱志军设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于层次迭代搜索的半挂牵引车轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于层次迭代搜索的半挂牵引车轨迹规划方法，包括：1通过车载设备实时采集半挂牵引车的交通信息数据；2建立道路坐标系，获取车辆在道路坐标系的位置；3确定车辆的目标速度；4计算横向采样间隔和纵向采样间隔、采样时域以及样条采样数量；5通过统计每一个采样平面内所有采样轨迹估计损失总和，确定采样空间内的优选采样平面；6建立半挂牵引车耦合运动学模型，实现半挂牵引车整体的完整运行轨迹；7评估猜测最优轨迹的完整损失；8通过建立运动学约束条件和安全性约束条件，完成局部轨迹规划过程。本发明方法能有效降低由于轨迹规划不及时造成的交通事故发生率，提升车辆行驶过程中的安全性和稳定性。

本发明授权一种基于层次迭代搜索的半挂牵引车轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于层次迭代搜索的半挂牵引车轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 1）通过车载设备实时采集半挂牵引车的交通信息数据；所述交通信息数据包括：实时车辆的速度、车辆的位置及姿态信息，车辆周围的RGB图像信息和点云图像信息； 2）根据车道级高精地图构建全局道路参考线，建立道路坐标系，获取车辆在道路坐标系的位置； 3）通过实时采集的前车速度和前车与车辆车头间距，确定车辆的目标速度； 4）通过获取的道路交通信息和车辆的目标速度，计算横向采样间隔和纵向采样间隔、采样时域以及样条采样数量； 以横纵向采样间隔、采样时域以及样条采样数量构建典型采样空间，并以全局道路参考线为采样中心，在典型的采样空间进行横向和纵向的状态采样，状态采样包括横向和纵向的位置、速度和加速度；通过构建采样轨迹先验估计损失函数，计算采样的始末状态与目标状态的偏差，对采样空间内所有轨迹的损失值大小进行估计； 5）通过统计每一个采样平面内所有采样轨迹估计损失总和，确定采样空间内的优选采样平面； 通过估计采样平面内轨迹损失大小，选取每个采样平面损失最小的前n条轨迹，建立优选采样平面内的初始猜测轨迹解集合； 通过猜测解的始末采样状态，求解猜测解的牵引车完整运行轨迹； 6）建立半挂牵引车耦合运动学模型，通过牵引车的运行轨迹，求解拖挂车的运行轨迹，实现半挂牵引车整体的完整运行轨迹； 7）通过建立完整损失函数，评估猜测最优轨迹的完整损失；通过对猜测解周围的完整轨迹进行求解并计算完整轨迹损失，评估最优轨迹的最优性，如果猜测解为最优解，则接受猜测解为最优解，反之则通过梯度法计算采样更新方向，更新猜测解集合至收敛； 8）通过建立运动学约束条件和安全性约束条件，检查猜测解集合内所有轨迹的可行性，然后从猜测解集合内取出损失最小的可行猜测解为最优可行解，并根据最优可行解完成局部轨迹规划过程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉理工大学，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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