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龙图腾网获悉中铁工程装备集团有限公司;中铁高新工业股份有限公司;中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司申请的专利凿岩台车推进梁姿态保持控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118911605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410991064.6，技术领域涉及：E21B15/04；该发明授权凿岩台车推进梁姿态保持控制方法及装置是由王豪;牛孔肖;陈坤杰;荆留杰;魏晓龙;朱哲;梁世平;孙森震;王占辉设计研发完成，并于2024-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本凿岩台车推进梁姿态保持控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种凿岩台车推进梁姿态保持控制方法及装置，该包括：获取凿岩台车的钻臂的状态信息及初始姿态信息；根据钻臂的状态信息确定钻臂的DH参数；确定推进梁的初始翻转角度数据、初始俯仰角度数据及初始摆动角度数据；重复执行以下步骤，直至凿岩台车的大臂运动至目标孔位预设范围内的目标点：实时获取大臂的摆动角度数据及俯仰角度数据；确定翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据；根据翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据，对推进梁进行角度调节，本发明可以提升凿岩台车打钻时的对孔精度，避免凿岩台车与隧道岩壁发生干涉而中止运动，增长凿岩台车寿命。

本发明授权凿岩台车推进梁姿态保持控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种凿岩台车推进梁姿态保持控制方法，其特征在于，包括： 获取凿岩台车的钻臂的状态信息及初始姿态信息；所述钻臂包括大臂及推进梁；所述状态信息为钻臂所有关节的角度数据回到零度后的状态信息；所述初始姿态信息为：在大臂运动至目标孔位预设范围内的目标点前的预设时刻，大臂及推进梁中每个关节的相对位置关系； 根据钻臂的状态信息确定钻臂的DH参数； 根据钻臂的DH参数及钻臂的初始姿态信息，确定推进梁的初始翻转角度数据、初始俯仰角度数据及初始摆动角度数据； 重复执行以下步骤，直至凿岩台车的大臂运动至目标孔位预设范围内的目标点： 实时获取大臂的摆动角度数据及俯仰角度数据； 根据推进梁的初始翻转角度数据、推进梁的初始俯仰角度数据、推进梁的初始摆动角度数据、大臂的摆动角度数据、大臂的俯仰角度数据，确定翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据； 根据翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据，对推进梁进行角度调节。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁工程装备集团有限公司;中铁高新工业股份有限公司;中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司，其通讯地址为：450016 河南省郑州市经济技术开发区第六大街99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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