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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于无人机深度估计的无人机三维位置估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118941648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411055425.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于无人机深度估计的无人机三维位置估计方法是由沈逸;罗欣;唐其鹏;沈安文;徐金榜设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机深度估计的无人机三维位置估计方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于无人机深度估计的无人机三维位置估计方法，涉及无人机定位技术领域，本发明通过在矿井巷道中每间隔一段距离安装一个巷道灯、在无人机上挂载相机并设置位移传感器，无人机飞行过程中控制相机实时拍摄巷道灯得到图像信息，通过位移传感器得到无人机的移动距离信息，并通过建立世界坐标系、飞机坐标系、相机坐标系和巷道灯坐标系，从相机拍摄的前后两帧图像，结合无人机的移动距离信息推导两者在世界坐标系下的平移向量，从平移向量获取巷道灯相对于相机的估计深度，从而计算得到无人机的三维位置，实现矿井下对无人机的精准定位。

本发明授权基于无人机深度估计的无人机三维位置估计方法在权利要求书中公布了：1.基于无人机深度估计的无人机三维位置估计方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、在矿井巷道中每间隔一段距离安装一个巷道灯； 步骤二、在无人机上挂载相机并设置位移传感器，无人机飞行过程中控制相机实时拍摄巷道灯得到图像信息，通过位移传感器得到无人机的移动距离信息； 步骤三、建立世界坐标系、飞机坐标系、相机坐标系和巷道灯坐标系； 步骤四、从相机拍摄的前后两帧图像，并结合无人机的移动距离信息推导两者在世界坐标系下的平移向量； 步骤五、从平移向量获取巷道灯相对于相机的估计深度，从而计算得到无人机的三维位置； 所述步骤五中，基于针孔成像模型和三角测量法从平移向量获取巷道灯相对于相机的估计深度，从而计算得到无人机的三维位置； 步骤五中，基于针孔成像模型和三角测量法从平移向量获取巷道灯相对于相机的估计深度，从而计算得到无人机的三维位置，具体包括如下：由齐次变换矩阵的定义可知，无人机的三维位置与巷道灯的几何中心点在第i帧的相机坐标系中坐标等价，将问题转化成求解的问题； 通过针孔成像模型得到相机拍摄图像的像素坐标点与相机坐标系下三维坐标之间的关系表达式为： 6 其中，表示相机的内参矩阵，，分别表示的是沿U和V轴方向的相机焦距，而表示的是轴线与图像平面交点在像素坐标系下的坐标信息； 根据深度信息进一步得到世界坐标系下的另外两维坐标信息： 10 由上式可知巷道灯的几何中心点在第i帧的相机坐标系中坐标，通过已知的巷道灯坐标和巷道宽度和高度信息，便可估计出无人机的三维位置信息。

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