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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于差分进化的多机器人协作搬运安全队形优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119004981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411091816.X，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于差分进化的多机器人协作搬运安全队形优化方法是由薛善良;葛珈辰;周东萍;黄凯;董瑞琪设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于差分进化的多机器人协作搬运安全队形优化方法在说明书摘要公布了：一种基于差分进化的多机器人协作搬运安全队形优化方法，其特征是它包括以下步骤：1.以承载大部件的矩形托架的底面建立三维坐标系，以移动机器人与矩形托架接触位置为移动机器人的支撑坐标；2.根据大部件的重量以及各类型移动机器人的调度情况，优化编队机器人数量；3.使用稳定锥的方式表示整个队形的抗倾翻能力；4.以抗倾翻能力为目标函数建立多机器人协作搬运安全队形优化模型；5.使用差分进化算法实现安全搬运队形优化。本发明旨在提升多机器人协作搬运的安全性，同时优化机器人搬运作业调度。

本发明授权一种基于差分进化的多机器人协作搬运安全队形优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于差分进化的多机器人协作搬运安全队形优化方法，其特征是：首先根据承载大部件的托架底面建立三维坐标系；根据被搬运的大部件重量和各类型移动机器人的调度情况，选取最少数量相同或不同型号的空闲移动机器人；使用稳定锥的方式表示整个队形的抗倾翻能力，并以抗倾翻能力为目标函数建立多机器人协作搬运安全队形优化模型；使用差分进化算法实现安全搬运队形优化；步骤如下： 步骤1：以承载大部件的托架底面建立三维坐标系，获得大部件质心的三维坐标； 步骤2：根据大部件的重量以及各移动机器人的调度情况，优化调度最小数量n的空闲移动机器人，保证所有移动机器人的安全承重总和大于大部件和托架的重量；获取n台移动机器人的尺寸、浮动平台的浮动半径信息，建立多机器人协作搬运模型，以移动机器人与托架接触中心为移动机器人的支撑坐标，获得各移动机器人支撑点的三维坐标； 步骤3：根据稳定锥的定义获取所有移动机器人支撑点坐标作为稳定锥的角点，获取大部件质心坐标作为稳定锥的顶点，计算顶点沿着稳定锥各底边倾翻所需转动的最小角度，以此衡量整个队形的抗倾翻能力； 步骤4：以稳定锥沿着底面多边形各边倾翻的最小角度作为多机器人协作搬运安全队形设计的评价指标，建立队形优化设计模型； 步骤5：以n台移动机器人的横纵坐标为未知量，通过改进的初始种群生成方式获得初代种群，设置差分进化算法参数； 步骤6：通过改进的交叉、变异操作生成子代种群； 步骤7：根据多机器人协作搬运安全队形优化设计目标函数计算由步骤6生成的子代种群的适应度，通过比较原种群与子代种群的适应度值，选取优秀的个体加入到下一代种群中，若达到最大迭代次数则执行步骤8，否则执行步骤6； 步骤8：根据最优适应度值，获取相应的种群个体值，将其映射成n台移动机器人的坐标，即最优的队形表示。

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