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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种机械臂姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118809609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411129314.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质是由吕洪莉;梁云雷;苏衍宇;高英博;沈志芳;何东泽;于春天;李逸成;孙军可;徐凤宝;刘天池;刘奇峰设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于手术机器人系统，该系统包括主操作手和机械臂，主操作手用于控制机械臂运动，主操作手与机械臂之间具有运动映射关系，该方法包括：在进入姿态调节模式下，基于机械臂在当前时刻的实际姿态、主操作手在上一时刻的目标姿态和主操作手在当前时刻的目标姿态确定机械臂的调节模式；基于调节模式对应的起始姿态点和目标姿态点，进行插值处理得到插值姿态，基于插值姿态确定机械臂的调节姿态，基于调节姿态控制机械臂运动，其中，不同调节模式对应的起始姿态点不同。本发明在实现插值后机械臂姿态向主操作手目标姿态靠近的同时保证机械臂运动趋势与主操作手运动趋势相同。

本发明授权一种机械臂姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂姿态控制方法，其特征在于，应用于手术机器人系统，所述手术机器人系统包括主操作手和机械臂，所述主操作手用于控制所述机械臂运动，所述主操作手与所述机械臂之间具有运动映射关系，所述方法包括： 在进入姿态调节模式下，基于所述机械臂在当前时刻的实际姿态、所述主操作手在上一时刻的目标姿态和所述主操作手在当前时刻的目标姿态确定所述机械臂的调节模式； 基于所述调节模式对应的起始姿态点和目标姿态点，进行插值处理得到插值姿态，基于所述插值姿态确定所述机械臂的调节姿态，基于所述调节姿态控制所述机械臂运动，其中，不同所述调节模式对应的所述起始姿态点不同； 所述调节模式包括追赶模式和等待模式，所述不同所述调节模式对应的所述起始姿态点不同，包括： 所述追赶模式对应的起始姿态点和目标姿态点分别为所述机械臂在当前时刻的实际姿态和所述主操作手在当前时刻的目标姿态； 所述等待模式对应的起始姿态点和目标姿态点分别为所述主操作手在上一时刻的目标姿态和所述主操作手在当前时刻的目标姿态。

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