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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于莱维飞行的多视觉系统标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118898653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411147680.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于莱维飞行的多视觉系统标定方法是由孙丹枫;王李凯;陈佰平;赵建勇设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于莱维飞行的多视觉系统标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于莱维飞行的多视觉系统标定方法，包括如下步骤：通过相机获取球形标定装置图像，并提取球形标定装置上附盖的矩形标定图像；对获取的每个矩形标定图像提取里面的三角形编码点重心和圆形模板重心；步计算每个矩形标定图像对应的矩阵表示；计算两张球形标定装置图像中获取的矩阵之间的相似度，从而完成矩形标定图像匹配，进而确定共视关键点；根据共视关键点的坐标，计算相机在世界坐标系下的外参；构建包含特定参数的邻接矩阵；根据共视关键点和相机连接的权重值确定莱维飞行算法的飞行步长和飞行方向，进而得到初始相机与目标相机之间的外参关系。该方法利用精度较低的小标定物在大视场下标定出髙精度测量系统参数。

本发明授权一种基于莱维飞行的多视觉系统标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于莱维飞行的多视觉系统标定方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、将自定义的球形标定装置放置于所有相机的公共视野之中，通过相机获取球形标定装置图像，并提取球形标定装置上附盖的矩形标定图像； 步骤2、对获取的每个矩形标定图像提取里面的三角形编码点重心和圆形模板重心； 步骤3、根据自定义编码规则，计算每个矩形标定图像对应的矩阵表示； 步骤4、计算两张球形标定装置图像中获取的矩阵之间的相似度，从而完成矩形标定图像匹配，所述两张球形标定装置图像由两个任意相机获取，将所有的三角形编码点重心和圆形模板重心作为两个获取匹配的球形标定装置图像的相机之间的共视关键点； 步骤5、根据共视关键点的坐标，借助极线几何和SVD分解计算相机在世界坐标系下的外参； 步骤6、构建包含特定参数的邻接矩阵，所述邻接矩阵的元素包括外参、共视关键点和公共视野中相机连接的权重值； 所述权重值的计算方法为： 使用重投影误差和共视特征点的数量来表示两个相机节点Ci与Cj之间的关联权重wi，j，每条边的权重可以由两个分量之和表示，即： 其中λ1，λ2分别表示两个分量的系数，分量可以表示为： 其中Eri和Erj分别表示相机Ci和Cj的重投影误差的平均值，TH是重投影误差阈值； 计算所述权重值时，使用共同特征点数量的倒数来构建关联权重的第二分量，所述第二分量表示为： 其中Ni,j表示两个相机视场中共有的特征点数量； 步骤7、根据共视关键点和相机连接的权重值确定莱维飞行算法的飞行步长和飞行方向； 步骤8、从初始相机使用步骤7的莱维飞行算法寻找下一个过渡相机，在寻找到下一个相机之后，继续执行莱维飞行算法，直至找到目标相机截止； 步骤9、在搜索到一条完整的过渡路径之后，确定一条完整的外参变换路径，得到初始相机与目标相机之间的外参关系。

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