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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种仿生掘进机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119163419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411166674.9，技术领域涉及：E21C51/00；该发明授权一种仿生掘进机器人是由张涛;郑坤泉;陈梓标;郑虹敏;梁兆锋;朱海飞;管贻生设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生掘进机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生掘进机器人，包括躯体、与所述躯体连接的头部机构以及分别连接于所述躯体前后两端并用于行进和排土的前肢机构和后肢机构，所述头部机构包括用于咬合刨土的门齿组件、柔性颈椎以及第一驱动装置，所述柔性颈椎的一端与所述门齿组件固定，所述柔性颈椎的另一端与所述躯体靠近所述前肢机构的一端固定，所述第一驱动装置安装在所述躯体靠近所述柔性颈椎的一端，所述第一驱动装置用于驱动所述柔性颈椎弯曲以使所述门齿组件发生偏转。本发明能通过第一驱动装置驱动门齿组件在柔性颈椎的支撑下向四周偏转，增加头部机构的能动性，提升掘进效率。

本发明授权一种仿生掘进机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生掘进机器人，包括躯体（1）、与所述躯体（1）连接的头部机构（2）以及分别连接于所述躯体（1）前后两端并用于行进和排土的前肢机构（3）和后肢机构（4），其特征在于，所述头部机构（2）包括用于咬合刨土的门齿组件（21）、柔性颈椎（22）以及第一驱动装置（23），所述柔性颈椎（22）的一端与所述门齿组件（21）固定，所述柔性颈椎（22）的另一端与所述躯体（1）靠近所述前肢机构（3）的一端固定，所述第一驱动装置（23）安装在所述躯体（1）靠近所述柔性颈椎（22）的一端，所述第一驱动装置（23）用于驱动所述柔性颈椎（22）弯曲以使所述门齿组件（21）发生偏转，所述柔性颈椎（22）沿其长度方向设有若干平行且向四周延伸的凸起部（222），所述凸起部（222）上设有四个呈环形阵列分布的通孔（2221），所述第一驱动装置（23）包括交错安装在所述躯体（1）一端的第一驱动电机（231）和第二驱动电机（232），所述第一驱动电机（231）和第二驱动电机（232）的驱动端分别连接有第一驱动轴（233）和第二驱动轴（234），所述第一驱动轴（233）和第二驱动轴（234）的两端分别固定有卷线轮（235），所述门齿组件（21）固定有与各所述凸起部（222）上四个通孔（2221）位置对应的四条驱动绳（236），四条所述驱动绳（236）的一端分别穿过各所述凸起部（222）上的四个所述通孔（2221），其中两条相对的驱动绳（236）与所述第一驱动轴（233）上的两个所述卷线轮（235）连接，另外两条相对的驱动绳（236）与所述第二驱动轴（234）上的两个所述卷线轮（235）连接，同轴的两个所述卷线轮（235）所连接的驱动绳（236）缠绕方向相反，所述门齿组件（21）包括上门齿（212）、下门齿（213）、门齿架（211）以及第三舵机（214），所述门齿架（211）固定在所述柔性颈椎（22）的一端，所述上门齿（212）和下门齿（213）分别转动连接在所述门齿架（211）上，所述上门齿（212）转动端设有第一轮齿（2121），所述下门齿（213）的转动端设有第二轮齿（2131），所述第一轮齿（2121）和第二轮齿（2131）啮合，所述第三舵机（214）的转动端与所述上门齿（212）或下门齿（213）的转动端连接以驱动所述上门齿（212）和下门齿（213）往复咬合，所述躯体（1）包括脊椎（11）、头部骨架（12）、前肢骨架（13）、后肢骨架（14）、柔性外壳（15）以及若干个肋骨（16），所述头部骨架（12）和后肢骨架（14）分别固定在所述脊椎（11）的两端，所述前肢骨架（13）固定在所述脊椎（11）靠近所述头部骨架（12）的一端，若干个所述肋骨（16）分别固定在所述前肢骨架（13）和所述后肢骨架（14）之间的所述脊椎（11）上，所述前肢机构（3）与所述前肢骨架（13）连接，所述后肢机构（4）与所述后肢骨架（14）连接，所述柔性颈椎（22）的一端与所述头部骨架（12）固定，所述柔性外壳（15）套设于所述脊椎（11）的外侧并包裹所述头部骨架（12）、前肢骨架（13）、后肢骨架（14）以及柔性颈椎（22）。

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