买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种两级混合推进的水陆多栖无人平台自抗扰控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119105278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411218731.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种两级混合推进的水陆多栖无人平台自抗扰控制方法及系统是由王宏健;钟博;陆振伟;张彦斌;熊锋;长孙蒙伟;王新宇;唐照东设计研发完成，并于2024-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两级混合推进的水陆多栖无人平台自抗扰控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种两级混合推进的水陆多栖无人平台自抗扰控制方法及系统，属于多栖无人平台领域。为了解决现有自抗扰控制方法应用在多栖无人平台的控制时，存在难以跟踪期望速度或期望深度，数据处理速度慢的问题。相比于传统控制方法，本方法对控制对象的精度要求不高，抗干扰能力强，同时能够调节自抗扰控制器的控制参数，将非线性误差反馈控制改为线性形式，采用线性扩张状态观测器能够很好地估计水陆多栖无人平台的外界干扰和系统内部扰动在控制量处给予补偿，降低了参数整定难度，适应性、鲁棒性更强且操作简便；采用滑动窗口滤波算法对传感器数据进行滤波，滤除了信号的噪声干扰，使数据波动更平滑，加快了数据处理的速度。

本发明授权一种两级混合推进的水陆多栖无人平台自抗扰控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种两级混合推进的水陆多栖无人平台自抗扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S100、建立多栖无人平台在水中的动力学模型， 水动力和执行机构的控制力表示为下式： 其中，MA为附加质量矩阵，CAV为水动力科氏矩阵，DV为水动力阻尼矩阵，gΘ为重力浮力矩阵，τ为执行机构的控制力矩阵； 其中， 水动力阻尼表示为下式： DVV＝DlV+uDuV+DnlVV 其中，Dl为线性阻尼矩阵，Du为随着纵向速度增加而增加的阻尼矩阵，DnlV为非线性阻尼矩阵； 其中， 设双栖无人平台浸没在水中的质量为W＝mg，g为重力加速度；浮力为ρ为水密度，为双栖无人平台浸没在水中的体积；设重力和浮力相等，即W＝B，双栖无人平台的浮心为rB＝[xB,yB,zB]T，并且yB＝0，则有如下向量： 所述双栖无人平台为欠驱动双栖无人平台，纵向推力、转艏力矩和纵倾力矩用向量的形式表示如下： τ＝[τu000τqτr]T 其中，τu为纵向推力，τq为纵倾力矩，τr为转艏力矩； 通过对六自由度数学模型进行简化，可以得出该双栖无人平台的水平面数学模型，表示成微分方程组的形式如下： 其中，A＝-d22v+d26-uc26r，B＝d62-uc62v-d66r+τr，并且， S200、建立多栖无人平台自抗扰控制器，所述自抗扰控制器包括跟踪微分器、线性扩张状态观测器和线性误差反馈模块，跟踪微分器用于安排过渡过程，使输入信号突变部分变平滑；扩展状态观测器通过建立一个扩展的状态量来跟踪模型未知部分和外部未知扰动的影响；通过线性误差反馈模块给出控制量补偿扰动，使多栖无人平台实时调整航向，并输出当前实际航向重新传入线性扩张状态观测器继续循环控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。