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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十五研究所申请的专利面向冲突消解的空地无人集群共识决策方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119136226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411270203.2，技术领域涉及：H04W24/02；该发明授权面向冲突消解的空地无人集群共识决策方法和装置是由臧义华;马兴民;古润南;池沛;赵江;张璇设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向冲突消解的空地无人集群共识决策方法和装置在说明书摘要公布了：本公开的实施例提供的面向冲突消解的空地无人集群共识决策方法和装置，包括：获取空地集群组的初始通行状态、空地集群组包括的各空地集群的状态信息和空地集群组探测范围内障碍物的坐标信息；根据空地集群组探测范围内障碍物的坐标信息，确定目标通行间距和目标参考点；根据空地集群组的初始通行状态、各空地集群的状态信息、目标通行间距和目标参考点，确定空地集群组通过空地集群组探测范围内障碍物的目标通行状态。保证在多空地集群下协同通过窄道的有效性。

本发明授权面向冲突消解的空地无人集群共识决策方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种面向冲突消解的空地无人集群共识决策方法，其特征在于，包括： 获取空地集群组的初始通行状态、所述空地集群组包括的各空地集群的状态信息和所述空地集群组探测范围内障碍物的坐标信息，其中，所述空地集群的初始通行状态包括不变形并排状态、不变形次序状态、变形并排状态和变形次序状态，所述空地集群组包括的各空地集群的状态信息包括当前位置信息、速度信息和探测直径； 根据所述空地集群组探测范围内障碍物的坐标信息，确定目标通行间距和目标参考点； 根据所述空地集群组的初始通行状态、各所述空地集群的状态信息、所述目标通行间距和所述目标参考点，确定所述空地集群组通过所述空地集群组探测范围内障碍物的目标通行状态； 所述根据所述空地集群组探测范围内障碍物的坐标信息，确定目标通行间距和目标参考点，包括： 根据所述空地集群组探测范围内障碍物的坐标信息，确定障碍物点集组，其中，所述障碍物点集组包括多个障碍物点集，任意一个障碍物点集包括多个障碍物点； 确定所述障碍物点集组中任意两个障碍物点集的第一通行间距，其中，所述第一通行间距为任意两个障碍物点集最短的通行间距； 选取所述障碍物点集组中任意两个障碍物点集的第一通行间距中最短的通行间距作为目标通行间距； 根据所述目标通行间距确定目标障碍物点； 根据所述目标障碍物点的坐标信息确定目标参考点； 所述确定所述障碍物点集组中任意两个障碍物点集的第一通行间距，包括： 从所述障碍物点集组中任意选取两个障碍物点集组成一个子障碍物点集组，其中，任意一个子障碍物点集组包括第一障碍物点集和第二障碍物点集； 从第一子障碍物点集组的第一障碍物点集中选取一个第一目标障碍物点，并获取所述第一目标障碍物点的坐标信息； 根据所述第一目标障碍物点的坐标信息与所述第二障碍物点集中任意一个第二障碍物点的坐标信息，确定所述第一障碍物点和所述第二障碍物点集中任意一个第二障碍物点的距离信息； 根据所述第一障碍物点和所述第一子障碍物点集组的第二障碍物点集中任意一个第二障碍物点的距离信息，确定所述第二障碍物点集中与所述第一目标障碍物点的距离信息最短的第二目标障碍物点； 根据所述第一目标障碍物点的坐标信息和所述第二目标障碍物点的坐标信息，确定第一子障碍物点集组的一个子通行间距，并再次从第一子障碍物点集组的第一障碍物点集中选取一个第一目标障碍物点； 从多个子通行间距中选取距离最短的通行间距组成第一子障碍物组的目标子通行间距，所述目标子通行间距为所述第一障碍物点集和所述第二障碍物点集的第一通行间距。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第十五研究所，其通讯地址为：100083 北京市海淀区北四环中路211号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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