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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种多传感器数据融合的户外实例级的语义地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119206496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411321693.4，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种多传感器数据融合的户外实例级的语义地图构建方法是由张雪涛;姚贺凯;孙国毅;孙刚;庄严设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器数据融合的户外实例级的语义地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种多传感器数据融合的户外实例级的语义地图构建方法，标定RGB相机和固态激光雷达外部参数；对RGB图像进行全景分割，提取环境中的实例语义信息；使用基于RGB相机和固态激光雷达的定位算法，提供实时位姿；根据实时位姿状态及实例语义信息，采用跨帧积累和最新帧选择的点云接收策略，对接收的固态激光雷达点云进行处理，得到语义融合用三维点云；将全景分割得到的实例语义信息与固态激光雷达点云相融合，得到带有语义信息的点云簇；根据实时位姿，将带有语义信息的点云簇转换到全局坐标系，生成含有语义信息的全局点云；在全局地图上实现环境语义与物体实例的全局标签分层融合策略，进而更新全局地图，得到户外实例级的语义地图。

本发明授权一种多传感器数据融合的户外实例级的语义地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种多传感器数据融合的户外实例级的语义地图构建方法，其特征在于按照如下步骤进行： 步骤1.标定RGB相机和固态激光雷达外部参数； 步骤2.对RGB图像进行全景分割，提取环境中的实例语义信息； 步骤3.使用基于RGB相机和固态激光雷达的定位算法，提供实时位姿； 步骤4.根据实时位姿及实例语义信息，对接收的固态激光雷达点云进行处理，得到语义融合用三维点云； 步骤5.结合RGB相机和固态激光雷达的标定参数，将三维点云投影到二维图像平面，再根据二维图像平面内三维点云投影点的像素位置，确定对应的实例语义信息，从而将全景分割得到的实例语义信息与固态激光雷达点云相融合，得到带有语义信息的点云簇； 步骤6.根据实时位姿，将带有语义信息的点云簇转换到全局坐标系，生成含有语义信息的全局点云； 步骤7.将含有语义信息的全局点云的单帧信息与全局地图数据关联，分别确定含有语义信息的全局点云中的环境语义实例和物体实例的全局标签，在全局地图上实现全局标签分层融合，进而更新全局地图，得到户外实例级的语义地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连理工大学，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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