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龙图腾网获悉青岛大学申请的专利一种基于Kresling结构变形的壁面修复清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119305649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411584758.4，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种基于Kresling结构变形的壁面修复清洁机器人是由陶强;林伟达;王煜;娄浩伟;梁增;李玉同;张兰海;李秀利设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Kresling结构变形的壁面修复清洁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Kresling结构变形的壁面修复清洁机器人，所述壁面修复清洁机器人包括Kresling双层桁架纵向收展结构、运动系统、控制系统以及修复清洁一体化模组。本发明提出了一种结合Kresling折纸结构的新型机械变形结构，实现了纵向体积可变形；提出了一种结合可变直径轮的壁面作业清洁修复机械，实现了作业机器人快速运输和移动；将足式爬壁机械腿和可变直径轮结合，在壁面作业机器人领域提出了一种轮腿结合的新型运动结构；将计算机视觉识别技术用于壁面裂痕检测，以数字孪生技术实现壁面作业机器人可视化和实时化；设计了可调节清洗修复一体化模块，实现了壁面修补、清洁、涂抹一体化，可自由调节角度密度。

本发明授权一种基于Kresling结构变形的壁面修复清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于Kresling结构变形的壁面修复清洁机器人，其特征在于所述壁面修复清洁机器人包括Kresling双层桁架纵向收展结构、运动系统、控制系统以及修复清洁一体化模组四个部分，其中： 所述Kresling双层桁架纵向收展结构作为机器人的躯干连接部分，由可以旋转桁架柱塞杆及液压缸代替Kresling金属桁架，两层Kresling桁架结构之间设置有液压驱动机器及配油盘，液压驱动机器与配油盘的进油口相连，配油盘的出油口与液压缸的输入端相连，液压缸的输出端设置有桁架柱塞杆，单层Kresling桁架结构的顶部板块和底部板块均设置有控制桁架旋转的可旋转斜齿轮； 所述运动系统采用可变直径轮和爬壁机械腿结合的腿轮结构，可变直径轮由支撑杆、推杆、联轴器构成，推杆的一端与撑杆连接，另一端与中间的联轴器延伸出的套筒相连，套筒内置弹簧推动推杆向六个方向同时推动或收回，实现支撑杆的展开或折叠；爬壁机械腿由可自由运动的三轴换向器及仿照章鱼吸盘设计的吸附掌构成，三轴换向器的一端与吸附掌连接，另一端与可变直径轮的联轴器相连，联轴器通过球形万向轴结构与Kresling双层桁架纵向收展结构底部板块上的可旋转斜齿轮连接； 所述修复清洁一体化模组呈环形附着在Kresling双层桁架纵向收展结构外，由三个相同的一体化清洁作业模块以及位于修复清洁一体化模组两端随躯干变动的可旋转铁环构成，三个相同的一体化清洁作业模块呈三角对称排布，可旋转铁环位于一体化清洁作业模块的两端，通过刚性杆分别与一体化清洁作业模块、单层Kresling桁架结构的顶部板块和底部板块连接； 所述控制系统采用OpenCV+YOLO计算机视觉对墙壁裂缝及污渍进行识别，确定工作区域，外置摄像模块用于捕捉实时画面，采用STM32芯片及工业PLC作为控制器，控制Kresling双层桁架纵向收展结构、运动系统以及修复清洗一体模组结构作业。

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