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龙图腾网获悉中国民用航空总局第二研究所申请的专利一种基于障碍物距离的无人机航线规划方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411684592.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于障碍物距离的无人机航线规划方法、设备及介质是由符玺;王鑫;吴姗姗;赖庭峰设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于障碍物距离的无人机航线规划方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于障碍物距离的无人机航线规划方法、设备及介质，该方法包括：根据目标无人机的起始栅格坐标和目的栅格坐标，确定若干初始飞行航线；根据每一初始飞行航线上的每一目标栅格与目标空间中的每一障碍物之间的距离，确定出每一目标栅格对应的安全间隔，再根据每一目标栅格对应的安全间隔，确定每一目标栅格对应的栅格安全等级，根据每一目标栅格的栅格安全等级与该目标栅格在其对应的初始飞行航线上的下一目标栅格的栅格安全等级，确定出目标飞行航线。本发明通过对目标无人机规划飞行的目标空间内的障碍物的安全等级和无人机的飞行距离进行综合考虑，使确定出的目标飞行航线的安全性得到了提高，保证了无人机的飞行安全。

本发明授权一种基于障碍物距离的无人机航线规划方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于障碍物距离的无人机航线规划方法，其特征在于，应用于飞行航线规划系统，所述飞行航线规划系统中包括目标空间对应的目标栅格地图，所述目标栅格地图中包括若干目标栅格，所述目标栅格地图对应有栅格坐标系，每一所述目标栅格在所述栅格坐标系均对应有栅格坐标； 所述方法包括如下步骤： 步骤S100、响应于接收到目标无人机的飞行航线规划请求，根据所述飞行航线规划请求中包括的起始栅格的起始栅格坐标和目的栅格的目的栅格坐标，确定由所述起始栅格至所述目的栅格的若干初始飞行航线； 步骤S200、获取每一所述目标栅格与所述目标空间中的每一障碍物之间的距离，得到距离列表集A＝A1,A2,...,Am,...,Ah；Am＝Am1,Am2,...,Amj,...,Amk；其中，m＝1,2,...,h；h为所述目标栅格的数量；Am为第m个所述目标栅格对应的距离列表；j＝1,2,...,k；k为所述目标空间中的障碍物的数量；Amj为第m个所述目标栅格与所述目标空间中的第j个障碍物之间的距离； 步骤S300、将MINAm对应的距离确定为第m个所述目标栅格对应的安全间隔Dm；其中，MIN为预设的最小值确定函数； 步骤S400、若0＜Dm≤d1，则确定第m个所述目标栅格对应的栅格安全等级为c1；若d1＜Dm≤d2，则确定第m个所述目标栅格对应的栅格安全等级为c2；若Dm＞d2，则确定第m个所述目标栅格对应的栅格安全等级为c3；其中，d1和d2为预设的安全间隔阈值；c3＞c2＞c1＞0； 步骤S500、根据每一所述初始飞行航线上的每一所述目标栅格的栅格安全等级与该目标栅格对应的关键栅格的栅格安全等级，从若干初始飞行航线中确定出目标飞行航线；所述目标栅格对应的关键栅格为该目标栅格在其对应的初始飞行航线上的下一目标栅格。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国民用航空总局第二研究所，其通讯地址为：610041 四川省成都市二环路南二段17号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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