东南大学陈熙源获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种聚合时空特征的水面无人艇局部抗追击方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756364B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411799637.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种聚合时空特征的水面无人艇局部抗追击方法是由陈熙源;姚志婷设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种聚合时空特征的水面无人艇局部抗追击方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种聚合时空特征的水面无人艇局部抗追击方法。现阶段的水面无人艇局部导航算法主要针对静态和匀速直线运动的动态障碍物开展局部避碰路径规划，因操作失控或恶意拦堵等行为，无人艇可能会遭遇追击情况，这对其航行安全构成较大威胁。本发明提出了一种适用于复杂水面环境下的抗追击路径规划方法，包括：模拟多源船载传感器生成仿真信号提供环境感知数据，构建聚合时空特征的编码结构区分场景中动态和静态障碍物，采用值分布式强化学习算法搭建端到端导航路径规划模型。本发明可识别环境中障碍物运动特性，从而增强无人艇在复杂环境下的决策能力与航行鲁棒性。
本发明授权一种聚合时空特征的水面无人艇局部抗追击方法在权利要求书中公布了：1.一种聚合时空特征的水面无人艇局部抗追击方法，其特征在于，该方法包括： 步骤1：划定局部航行区域范围，设定水面无人艇在该区域内起点和终点坐标，在该区域内随机生成涡流信号； 步骤2：构建航行环境，在空白区域内随机生成大小不一的静态障碍物，以及位置随机的动态障碍物； 步骤3：基于真实船舶搭载的传感器类型，生成提供速度、船舶自身位置以及障碍物相对距离信息的仿真信号，并以此构建观测信号； 步骤4：将观测信号送入时空特征聚合模块，沿时间维度以帧间堆叠方式聚合空间特征；并将观测信号逐帧输入到连续时间神经网络聚合时间特征； 步骤5：确定分布式强化学习算法作为导航规划网络的骨干框架，定义动作空间和奖励函数； 步骤6：采用经验池收集训练过程中经验条数据，小批次经验条优化网络权重参数，经验回放策略训练深度强化学习模型直至收敛； 步骤7：搭建实验验证场景，加载已收敛模型参数，验证船舶在局部环境中抗追击避碰能力及应对新场景的泛化能力。
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