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龙图腾网获悉一览科技(常州)有限公司申请的专利随车吊支腿自适应地形的调平与稳定性评估方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120068639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510198085.7，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权随车吊支腿自适应地形的调平与稳定性评估方法及系统是由姜传博设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本随车吊支腿自适应地形的调平与稳定性评估方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供随车吊支腿自适应地形的调平与稳定性评估方法及系统，涉及自动控制技术领域，包括利用传感器采集的数据，建立地面刚度‑形变映射关系，构建非线性弹簧阻尼接触力模型，得到支腿载荷分布数据；基于支腿载荷分布数据得到稳定性状态矩阵；将所述稳定性状态矩阵输入模型预测控制器，所述模型预测控制器采用强化学习方法构建地形适应性评价函数，通过动作价值网络生成支腿调平控制指令；将所述支腿调平控制指令输入分布式协同控制单元，所述分布式协同控制单元将支腿设置为网络节点并进行信息交互，采用带自适应增益的前馈反馈复合控制器对支腿位移进行控制。

本发明授权随车吊支腿自适应地形的调平与稳定性评估方法及系统在权利要求书中公布了：1.随车吊支腿自适应地形的调平与稳定性评估方法，其特征在于，包括： 将传感器采集的地形高程数据、支腿压力数据和车体姿态数据进行滤波和权重融合后输入支腿地面接触建模单元，所述支腿地面接触建模单元采用基于深度神经网络的历史演化预测器对地形特征分类并建立地面刚度-形变映射关系，采用在线学习的接触参数自适应器构建非线性弹簧阻尼接触力模型，得到支腿载荷分布数据； 将所述支腿载荷分布数据输入支腿的稳定性评估单元，所述稳定性评估单元包括稳定性判别器、应力均匀性评价器和动载预警器，所述稳定性判别器基于支腿着地点形成支撑多边形并结合车体重心投影位置计算支撑稳定裕度，所述应力均匀性评价器基于支腿压力方差计算应力均匀性指标，所述动载预警器基于支腿压力的动态特征分析输出预警信号；将稳定性判别器、应力均匀性评价器和动载预警器的输出通过随车体姿态实时调整的自适应权重系数进行加权融合得到稳定性状态矩阵； 将所述稳定性状态矩阵输入模型预测控制器，所述模型预测控制器采用强化学习方法构建地形适应性评价函数，通过动作价值网络生成支腿调平控制指令；将所述支腿调平控制指令输入分布式协同控制单元，所述分布式协同控制单元将支腿设置为网络节点并进行信息交互，采用带自适应增益的前馈反馈复合控制器对支腿位移进行控制。

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