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龙图腾网获悉山东台稳精密机械有限公司申请的专利一种人形机器人用摆动电缸获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120228753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510724219.4，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种人形机器人用摆动电缸是由原野;刘兆凯;李伟设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人用摆动电缸在说明书摘要公布了：本申请涉及人形机器人关节领域，具体提供一种人形机器人用摆动电缸，在丝杠轴上加工了齿条，为了消除齿轮齿条传动过程中间隙的变化，齿条的齿高沿轴向呈三次曲线分布。反式行星滚柱丝杠副的螺母外圆上焊接了钕铁硼材质的电机转子磁缸，转子螺母旋转，丝杠前后移动，丝杠上的齿条推动齿轮往复转动，齿轮轴带动摆杆摆动。摆杆摆动的角度由丝杠轴前后伸缩的位置实现精确定位，螺母旋转带动丝杠轴向移动。编码器检测螺母转动的角位移，并将信号传递给控制器。控制器根据编码器反馈的信息，通过驱动器控制螺母的角位移。本申请的摆动电缸在同等重量的情况下，可以提供更大的扭矩。避免了人形机器人受体积和重量影响导致的灵活性受限的问题。

本发明授权一种人形机器人用摆动电缸在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人用摆动电缸，其特征在于，包括：驱动模块和传动模块； 所述驱动模块包括：壳体（100）、定子（200）、磁铁组（300）及螺母（400）； 所述定子（200）、磁铁组（300）及螺母（400）均设在所述壳体（100）内腔中，所述磁铁组（300）固定在所述螺母（400）的外圆上，并与所述定子（200）构成伺服电机转子； 所述传动模块包括：行星滚柱丝杠副和齿轮副； 所述行星滚柱丝杠副包括：行星滚柱（500）、丝杠（600）和行星架（700），所述齿轮副包括：齿条（800）和齿轮（1000）； 所述齿条（800）在所述丝杠（600）轴向表面加工而成，并与所述齿轮（1000）啮合； 所述行星滚柱（500）设在所述螺母（400）及所述丝杠（600）之间，并与所述螺母（400）及所述丝杠（600）滚动接触连接，所述行星架（700）固定于所述螺母（400）两端，且所述行星架（700）与所述壳体（100）旋转连接； 所述传动模块包括摆杆（1200），所述摆杆（1200）通过键与所述齿轮（1000）的齿轮轴固定连接，所述齿轮（1000）的转动带动所述摆杆（1200）摆动； 所述齿条（800）的节线按函数分布，函数如下： ； 式中，为齿条（800）节线到原点的径向距离，所述节线原点是靠近所述丝杠（600）螺纹根部的第一个齿的中间位置，E为材料弹性模量，I为中性轴惯性矩，l为齿条总长，x为齿条（800）上任意齿到所述原点的轴向距离。

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