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龙图腾网获悉坤浪科技(上海)有限公司申请的专利基于场景识别的车辆绕障方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120315448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510802099.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于场景识别的车辆绕障方法、装置、设备和介质是由郭宗兴;贺志国;曾路遥;刘和明;王硕;聂新勇设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于场景识别的车辆绕障方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请提供基于场景识别的车辆绕障方法、装置、设备和介质。包括：根据预设的识别设备，确定车辆对应的横向障碍物及其与车辆的横向距离，和纵向障碍物及其与车辆的纵向距离，并根据横向距离、纵向距离、车辆的车宽距离和车长距离，确定车辆的绕障模式；当车辆的绕障模式为斜行模式时，根据纵向障碍物的绕障边界，确定目标偏移距离，并根据目标偏移距离和车辆对应的路径参考线，确定矢量夹角；根据目标偏移距离、矢量夹角和车辆的车轮转向角阈值，确定车辆对应的后退距离；根据后退距离，确定斜行起始点，并根据斜行模式和二次规划算法，确定车辆的斜行轨迹；根据斜行起始点和斜行轨迹，对纵向障碍物进行绕障；提高了车辆绕障的灵活性和准确性。

本发明授权基于场景识别的车辆绕障方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于场景识别的车辆绕障方法，其特征在于，所述方法包括： 根据预设的识别设备，确定车辆对应的横向障碍物及其与所述车辆的横向距离，和纵向障碍物及其与所述车辆的纵向距离，并根据所述横向距离、所述纵向距离、所述车辆的车宽距离和车长距离，确定所述车辆的绕障模式，具体为： 根据所述车辆的车长距离和预设距离的和值，确定目标距离阈值； 比对所述横向距离和所述车宽距离、以及所述纵向距离和所述目标距离阈值，得到比对结果； 若所述比对结果为所述横向距离小于所述车宽距离，且所述纵向距离小于所述目标距离阈值，则确定所述绕障模式为斜行模式； 若所述比对结果为所述横向距离不小于所述车宽距离，或所述纵向距离不小于所述目标距离阈值，则确定所述绕障模式为八字绕障模式； 当所述车辆的绕障模式为斜行模式时，根据所述纵向障碍物的绕障边界，确定目标偏移距离，并根据所述目标偏移距离和所述车辆对应的路径参考线，确定矢量夹角，具体为： 根据frenet坐标系，确定所述车辆对应的路径参考线； 根据所述路径参考线和所述纵向障碍物，确定所述车辆的绕障方向，并确定所述纵向障碍物的各个边界中与所述绕障方向对应的边界为所述绕障边界； 确定所述绕障边界和所述路径参考线之间的距离为偏移边界距离，并确定预设的绕障安全距离； 根据所述偏移边界距离、所述预设的绕障安全距离和所述车宽距离之间的和值，确定所述目标偏移距离； 根据所述frenet坐标系，确定所述路径参考线的初始点和所述纵向障碍物的下边界，并确定所述初始点和下边界之间的距离为障碍边界距离； 根据所述目标偏移距离和所述障碍边界距离，确定目标偏移点的坐标，并根据所述目标偏移点的坐标和所述车辆的中心点对应的坐标，确定目标矢量； 确定所述车辆在所述路径参考线上的投影点，并确定所述投影点对应的投影朝向角； 根据所述目标矢量和所述投影朝向角，确定所述矢量夹角； 根据所述目标偏移距离、所述矢量夹角和所述车辆的车轮转向角阈值，确定所述车辆对应的后退距离； 根据所述后退距离，确定斜行起始点，并根据所述斜行模式和二次规划算法，确定所述车辆的斜行轨迹； 根据所述斜行起始点和所述斜行轨迹，对所述纵向障碍物进行绕障。

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