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龙图腾网获悉四川参盘供应链科技有限公司申请的专利一种基于冷链仓库远程控制实现人、叉车及托盘识别的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510896858.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于冷链仓库远程控制实现人、叉车及托盘识别的方法及系统是由孙晓宇;张祥阳;刘方琦;杨渊达;董力成;周思涵;吴万江;何高;何丽梅;江培荣;龚丹;黄俊才;庞翼;韩冲;苏洪坤;王谦;王帅设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于冷链仓库远程控制实现人、叉车及托盘识别的方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于冷链仓库远程控制实现人、叉车及托盘识别的方法及系统，涉及智能仓储与自动化控制技术领域，公开的基于冷链仓库远程控制实现人、叉车及托盘识别的方法及系统，通过多传感器融合与动态特征校准技术，结合自适应路径规划算法，解决了低温环境下目标识别精度低与动态障碍物实时避障难题，能够提升冷链仓库作业效率与安全性。

本发明授权一种基于冷链仓库远程控制实现人、叉车及托盘识别的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于冷链仓库远程控制实现人、叉车及托盘识别的方法，其特征在于，所述的方法包括： 通过3D相机获取冷链仓库环境的RGB-D图像数据，通过激光雷达获取冷链仓库的激光点云数据，通过拉线编码器获取叉车货叉的姿态数据，通过叉车内置的IMU传感器获取叉车本体的IMU位姿数据； 对所述RGB-D图像数据、所述激光点云数据、所述姿态数据及所述IMU位姿数据进行时间戳同步与坐标系变换，生成时空对齐的融合数据； 将所述融合数据输入至LightFocus-YOLO模型，通过LightFocus-YOLO模型重构的主干网络提取多尺度特征图，并对所述多尺度特征图进行动态权重分配及多尺度特征融合，生成多尺度融合特征数据； 将所述多尺度融合特征数据进行边界框回归与分类，输出包含人、叉车及托盘的目标检测结果数据； 基于所述目标检测结果数据生成动态占用栅格地图，并根据所述动态占用栅格地图对叉车路径进行实时规划，以确定叉车的行动路径； 所述将所述融合数据输入至LightFocus-YOLO模型，通过LightFocus-YOLO模型重构的主干网络提取多尺度特征图的步骤包括： 将所述融合数据作为原始特征图输入LightFocus-YOLO模型，将原始特征图按通道维度以3:1的比例分割为第一子空间和第二子空间，其中第一子空间执行部分卷积提取局部特征数据，第二子空间保留原始通道数据； 通过1×1卷积核将所述第一子空间的局部特征数据与所述第二子空间的全局特征数据进行跨通道交互，生成融合后的特征图数据； 将融合后的特征图数据在多种网络深度逐步提取特征，以提取多尺度特征图；所述多尺度特征图包括80×80分辨率的浅层特征图、40×40分辨率的中层特征图及20×20分辨率的深层特征图，分别对应托盘、人员及叉车的检测任务。

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