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龙图腾网获悉西安交通大学医学院第一附属医院申请的专利模型与器官配准以辅助导航的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510896530.7，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权模型与器官配准以辅助导航的方法及系统是由彭子洋;王志博;吴荣谦;吕毅;刘学民;黄天笑;王娟娟设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本模型与器官配准以辅助导航的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及电数字数据处理，公开一种模型与器官配准以辅助导航的方法及系统，以提高精确度和实时性。方法包括：采用Transformer架构在左右两侧的彩色图像沿极线方向进行特征匹配后，仅保留像素间匹配概率满足预设置信度阈值的视差候选，构建稀疏概率视差代价体积，再将各视差代价体积执行正则化平滑处理后转换为归一化的概率分布，然后计算该概率分布的期望作为视差估计值，然后将各像素点的视差估计值转化为深度信息，得到初始深度图；基于NeRF对双目深度估计进行自监督优化；根据左或右单侧的彩色图像中观测的二维信息结合各像素的深度信息与虚拟器官模型的形状和位置进行三维匹配，使虚拟器官模型与真实器官的当前形态对齐。

本发明授权模型与器官配准以辅助导航的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种模型与器官配准以辅助导航的方法，其特征在于，包括： 步骤S1、将双目腹腔镜左右两侧的彩色图像的视差转化为深度信息，得到初始深度图；具体包括： 左右两侧的彩色图像首先经过多尺度CNN提取特征金字塔，并将不同尺度的图像特征进行融合，得到左右目多通道特征表示，采用基于极线约束的Transformer架构执行自注意力和交叉注意力机制，自注意力机制在同一视图的特征序列中，沿极线方向计算像素级关联权重，交叉注意力机制在左右两侧的彩色图像沿极线方向进行特征匹配后，仅保留像素间匹配概率满足预设置信度阈值的视差候选，构建稀疏概率视差代价体积，再将各视差代价体积执行正则化平滑处理后转换为归一化的概率分布，然后计算该概率分布的期望作为视差估计值； 步骤S2、基于已训练好的NeRF模型对双目深度估计进行自监督优化，所述NeRF模型的训练过程具体包括： 步骤S21、将所述初始深度图作为深度先验与对应左或右单侧的彩色图像共同输入到NeRF模型中，NeRF模型通过体积渲染技术从预设视角合成新图像，并将合成的新图像与输入的左或右单侧的彩色图像进行比较来计算重投影误差； 步骤S22、以相同渲染方式处理像素深度和颜色渲染，将每个采样点的颜色替换成对应的深度位置，再除以总权重得到深度渲染，再将各深度渲染计算值对应到相应的像素上，得到各像素的深度渲染值；然后计算渲染所推断的深度渲染值与所述视差估计值之间的深度一致性损失； 步骤S23、采用NeRF模型和Transformer架构联合交替训练的策略逐步优化深度估计结果，迭代运行固定NeRF模型更新Transformer架构以降低像素颜色重投影误差和深度一致性误差，固定Transformer架构更新NeRF模型以提高腹腔镜视图几何一致性的拟合精度，最终使得重投影误差和深度一致性损失的加权和最小化； 步骤S3、根据左或右单侧的彩色图像中观测的二维信息结合各像素的深度信息与虚拟器官模型的形状和位置进行三维匹配，使虚拟器官模型与真实器官的当前形态对齐。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交通大学医学院第一附属医院，其通讯地址为：710061 陕西省西安市雁塔西路277号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。