武汉大学杨剑锋获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利基于虚拟点云改进的多模态三维目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411489B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510913235.8，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权基于虚拟点云改进的多模态三维目标检测方法及系统是由杨剑锋;杨冰晖;肖进胜;王中元;陶韬;吴文飞设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于虚拟点云改进的多模态三维目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于虚拟点云改进的多模态三维目标检测方法，包括：基于输入的激光雷达点云数据和图像数据进行深度补全，生成虚拟点云；分别对激光雷达点云和虚拟点云进行特征提取，得到真实点云体素特征和虚拟点云体素特征；对得到的虚拟点云体素特征进行质心偏移加权，利用注意力融合机制对真实点云体素特征和加权后的虚拟点云体素特征进行特征融合；基于融合后的特征，构建密度感知网格提案池进行特征聚合；基于聚合后的特征，进行目标检测。本发明通过质心偏移加权抑制虚拟噪声点带来的干扰，通过多尺度注意力融合机制提高对较远较小物体的感知力，通过构建密度感知网格提案池减少网络处理时对点密度信息忽略带来的特征缺失。
本发明授权基于虚拟点云改进的多模态三维目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于虚拟点云改进的多模态三维目标检测方法，其特征在于，包括： 基于输入的激光雷达点云数据和图像数据进行深度补全，生成虚拟点云； 分别对激光雷达点云和虚拟点云进行特征提取，得到真实点云体素特征和虚拟点云体素特征； 对得到的虚拟点云体素特征进行质心偏移加权，利用注意力融合机制对真实点云体素特征和加权后的虚拟点云体素特征进行特征融合； 基于融合后的特征，构建密度感知网格提案池进行特征聚合，包括：结合核密度估计的方法，将点密度特征编码后，聚合网格点相邻的体素特征实现增强的池化，得到聚合特征，将每个生成的提案分成U×U×U的均匀网格点，聚合的网格点密度特征为： ， 表示融合后的体素特征，表示网格点以R为半径的球体中的体素集合，表示每个体素内的实际点数目，表示每个体素内的虚拟点数目，表示通过核密度估计方法计算得到的概率密度； 基于聚合后的特征，进行目标检测。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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