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龙图腾网获悉成都流体动力创新中心申请的专利完全分布式无人机集群通信方法、系统、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510912765.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权完全分布式无人机集群通信方法、系统、介质及产品是由马新迎;陈功;阳舒;李欢;黄忠义设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本完全分布式无人机集群通信方法、系统、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机通信技术领域，具体涉及完全分布式无人机集群通信方法、系统、介质及产品，其包括：获取初始条件，并采用无向图计算第b架无人机和第架无人机之间的传递信息；其包括：定义用于无向图，其节点表示无人机；根据无向图定义初始参数；根据初始参数和约束条件生成求解模型；根据求解模型计算得到求解信息；从无人机集群中获取新的第b架无人机，并将上一个第b架无人机的传递信息定义为初始条件，并计算新的传递信息；直至遍历无人机集群中的无人机。本发明中的完全分布式通信方法能够达到去中心化的目的，在减小后传信令开销的基础上，确保通信质量。

本发明授权完全分布式无人机集群通信方法、系统、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种完全分布式无人机集群通信方法，其特征在于，包括步骤： S1，获取初始条件，并采用无向图计算第b架无人机和第架无人机之间的传递信息；其 中，S1包括步骤： S11，定义用于描述无人机通信关系的无向图，所述无向图的节点表示所述无人机，一个节点通过至少一条边连接至另一个节点； S12，根据所述无向图定义初始参数，所述初始参数包括：信道、无向图、关联矩阵、带符号的关联矩阵、模拟波束赋形、数字波束赋形、用户合并器； S13，根据所述初始参数定义约束条件：；其中，、分别为 第b架、非第b架无人机的用户合并器，为所述无人机集群； S14，根据所述初始参数和所述约束条件生成求解模型； S15，根据所述求解模型计算得到求解信息，所述求解信息包括：第b架无人机最优的模拟波束赋形、数字波束赋形、所有用户的最优合并向量、最优和速率； S16，根据所述求解信息确定所述传递信息； S2，从所述无人机集群中获取新的第b架无人机，并将上一个所述第b架无人机的传递信息定义为所述初始条件； S3，返回S1直至遍历所述无人机集群中的所述无人机，以完成当前轮次的通信。

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