北京机械设备研究所黄文皓获国家专利权
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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利一种基于下肢惯性信息的地形识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120408541B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510918973.1，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种基于下肢惯性信息的地形识别方法是由黄文皓;刘昊;张利剑;王道臣;李如飞设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于下肢惯性信息的地形识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于下肢惯性信息的地形识别方法，属于地形识别技术领域，解决了现有技术中地形识别方法成本高、识别精度低、无法适用于复杂地形的问题。基于髋关节角度构建自振荡正弦曲线以得到第一地形识别结果，基于后腰的惯性测量单元输出的加速度数据进行能量尖峰检测，基于检测结果得到第二地形识别结果；获取髋关节角度曲线、膝关节角度曲线和前倾角曲线的幅值和偏置，将其与自适应阈值知识库中存储的各地形对应的上身前倾角、髋关节角度以及膝关节角度的幅值范围和偏置范围进行对比，以获取第三地形识别结果；基于第一、第二、第三识别结果得到最终的地形识别结果。实现了一种成本低、识别精度高的下肢助力外骨骼地形识别方法。
本发明授权一种基于下肢惯性信息的地形识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于下肢惯性信息的地形识别方法，其特征在于，包括： 在待测人体的左右大腿、左右小腿和后腰布置惯性测量单元； 基于所述左右大腿和所述后腰的惯性测量单元的输出数据计算髋关节角度，基于所述髋关节角度构建自振荡正弦曲线，基于所述自振荡正弦曲线得到第一地形识别结果； 基于所述后腰的惯性测量单元输出的加速度数据进行能量尖峰检测，基于检测结果得到第二地形识别结果； 基于左右大腿、左右小腿和后腰的惯性测量单元的输出数据计算所述待测人体在当前运动过程中各个时刻的髋关节角度、膝关节角度和前倾角，从而构建髋关节角度曲线、膝关节角度曲线和前倾角曲线，获取上述各曲线对应的幅值和偏置，将其与自适应阈值知识库中存储的各地形对应的上身前倾角、髋关节角度以及膝关节角度的幅值范围和偏置范围进行对比，以获取第三地形识别结果； 基于所述第一地形识别结果、所述第二地形识别结果和所述第三地形识别结果得到最终的地形识别结果。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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