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龙图腾网获悉深圳昱拓智能有限公司申请的专利基于光度立体视觉的绝缘子表面缺陷检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120451144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510926526.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于光度立体视觉的绝缘子表面缺陷检测方法及系统是由刘康;樊绍胜;孙文敏;宋运团设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于光度立体视觉的绝缘子表面缺陷检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光度立体视觉的绝缘子表面缺陷检测方法及系统，方法包括步骤：S1.获取多张通过光度立体法得到的绝缘子表面图像；S2.从绝缘子表面图像中复原绝缘子表面2.5D深度图；S3.对绝缘子表面2.5D深度图进行去噪；S4.将去噪后的深度图进行关键点提取以及曲面拟合，得到关键控制点以及对应的曲面，作为样本集A；构造随机的控制点坐标组合以及对应的曲面，作为样本集B；通过样本集A和样本集B对特征提取网络进行训练，得到控制点提取器以获取曲面的控制点，得到绝缘子表面曲面模型；S5.基于绝缘子表面曲面模型，计算绝缘子表面的参数信息，并根据参数信息进行缺陷检测。本发明具有检测精度高等优点。

本发明授权基于光度立体视觉的绝缘子表面缺陷检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于光度立体视觉的绝缘子表面缺陷检测方法，其特征在于，包括步骤： S1.获取多张通过光度立体法得到的绝缘子表面图像； S2.从绝缘子表面图像中复原绝缘子表面2.5D深度图； S3.对绝缘子表面2.5D深度图进行去噪，得到去噪后的深度图； S4.将去噪后的深度图进行关键点提取以及曲面拟合，得到关键控制点以及对应的曲面，作为样本集A；构造随机的控制点坐标组合以及对应的曲面，作为样本集B； 通过样本集A和样本集B对基于的特征提取网络进行训练，得到最终的控制点提取器以获取曲面的控制点，进而得到绝缘子表面曲面模型； S5.基于绝缘子表面曲面模型，计算绝缘子表面的参数信息，并根据参数信息进行缺陷检测； 在步骤S2中，根据朗伯反射模型建立单侧补光图像的像素值与对应补光光源正投影对应的绝缘子表面2.5D图像的单位表面法向量之间的映射关系，结合多组光源的光源方向矩阵及光源强度，通过最小二乘法求解法向量集合，并归一化生成表征表面深度的2.5D深度图，即深度图矩阵； 步骤S2的具体过程为： 基于朗伯反射模型获得单侧补光图像的像素值与对应补光光源正投影对应的绝缘子表面2.5D图像的单位表面法向量之间的关系，具体为： ； 其中为绝缘子表面反射率，为光源方向单位向量，为光源强度； 再根据四个不共线的独立光场，由最小二乘获得法向量集合，具体为： ； 其中为光源强度与反光率之积，为光源方向矩阵，是的转置矩阵，是的逆矩阵； 再由归一化获得单位法向量集合；其中分别代表空间x轴、y轴、z轴方向表面单位法向量，元素表示为各个像素点的深度特征。

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