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龙图腾网获悉易控智驾科技股份有限公司申请的专利障碍物检测方法及无人驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120431552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510935673.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物检测方法及无人驾驶车辆是由胡伟辰;陈慧勇;刘云夫;林巧;李机智设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物检测方法及无人驾驶车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种障碍物检测方法及无人驾驶车辆。其中，该方法涉及车辆技术、自动驾驶领域，包括：响应于作业车辆检测到第一障碍物数据，将第一障碍物数据与第二障碍物数据进行匹配；响应于第一障碍物数据与第二障碍物数据匹配成功，基于第一障碍物数据中的障碍物类型，确定融合参数；基于融合参数，将第一障碍物数据中的第一障碍物形状与第二障碍物数据中的第二障碍物形状进行融合处理，得到初始障碍物形状；对初始障碍物形状进行平滑处理，得到目标障碍物形状；基于目标障碍物形状对第二障碍物数据进行更新。本发明解决了相关技术中作业车辆对障碍物进行检测的稳定性及准确性较低的技术问题。

本发明授权障碍物检测方法及无人驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括： 响应于作业车辆检测到第一障碍物数据，将所述第一障碍物数据与第二障碍物数据进行匹配，其中，所述第一障碍物数据是基于所述作业车辆在当前时刻的感知数据所识别出的障碍物数据，所述第二障碍物数据是基于所述作业车辆在历史时刻的历史感知数据所识别出的障碍物数据； 响应于所述第一障碍物数据与所述第二障碍物数据匹配成功，基于所述第一障碍物数据中的障碍物类型，确定融合参数； 基于所述融合参数，将所述第一障碍物数据中的第一障碍物形状与所述第二障碍物数据中的第二障碍物形状进行融合处理，得到初始障碍物形状； 对所述初始障碍物形状进行平滑处理，得到目标障碍物形状； 基于所述目标障碍物形状对所述第二障碍物数据进行更新； 其中，所述融合参数包含第一投影参数和第二投影参数，所述第一投影参数用于表征对所述第一障碍物形状进行融合的权重，所述第二投影参数用于表征对所述第二障碍物形状进行融合的权重；所述将所述第一障碍物数据中的第一障碍物形状与所述第二障碍物数据中的第二障碍物形状进行融合处理，得到初始障碍物形状，包括：基于所述第一投影参数，将用于构成所述第一障碍物形状的多个第一顶点投影至所述第二障碍物形状，得到多个第一投影点；基于所述第二投影参数，将用于构成所述第二障碍物形状的多个第二顶点反向投影至所述第一障碍物形状，得到多个第二投影点；基于所述多个第一投影点和所述多个第二投影点，生成所述初始障碍物形状。

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