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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海);威海天帆智能科技有限公司申请的专利一种异构智能体路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120430486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510933640.6，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种异构智能体路径规划方法是由黄海滨;薛明尧;庄宇飞;李巨智;王晨旭;鞠伯伦;夏尔马·桑杰·库马尔设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异构智能体路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请属于目标区域信息采集技术领域，具体涉及一种异构智能体路径规划方法。该路径规划方法包括以下步骤：S1，对目标区域进行网格化分解，并建立网格的邻接关系；循环执行步骤S2~S3，直至得到最优的路径方案：S2，通过概率加权随机选择的邻接搜索策略推导出一个备选路径方案，备选路径方案包括每个智能体的备选路径，且所有智能体的备选路径覆盖目标区域；S3，采用局部动态重构算法对备选路径方案进行动态重构，并基于动态重构结果更新备选路径方案。本申请通过概率加权随机选择的邻接搜索策略实现智能体与任务高效匹配，对备选路径动态重构以缩短时间花费，解决传统路径规划资源调配粗放、随机性效率低及优化不灵活问题。

本发明授权一种异构智能体路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种异构智能体路径规划方法，所述异构智能体至少包括第一类智能体和第二类智能体，其特征在于，包括以下步骤： S1，对目标区域进行网格化分解，并建立网格的邻接关系； 循环执行步骤S2~S3，直至得到最优的路径方案： S2，通过概率加权随机选择的邻接搜索策略推导出一个备选路径方案，所述备选路径方案包括每个智能体的备选路径，且所有智能体的备选路径覆盖所述目标区域； S3，采用局部动态重构算法对所述备选路径方案进行动态重构，并基于动态重构结果更新所述备选路径方案； 所述步骤S2包括以下步骤： S20，基于各个网格节点的概率权重值绘制概率图，其中，先验概率图基于目标区域的历史数据生成，所述网格节点的概率权重计算方式如下： ； 其中，为网格节点的概率权重值，为网格节点的先验概率权重值，为距离衰减系数，取正值，为网格节点到目标区域内局部点的归一化距离，为先验概率图中概率权重较大的网格节点； S21，基于目标函数选择一个智能体，所述目标函数的计算方式如下： ； 其中，为智能体的序号，A为智能体集合，为智能体当前备选路径的网格节点的个数，为智能体的线速度，为智能体的角速度，为智能体当前备选路径中最后一个网格节点，为智能体当前备选路径中节点的前一个网格节点，为智能体当前备选路径中节点的前一个网格节点的前一个节点，为网格节点到的距离，为网格节点处的角度； S22，计算所述智能体从当前网格到其未覆盖的各个邻接网格的时间花费，所述时间花费的计算方式如下： ； 其中，为智能体当前备选路径中最后一个网格节点，为智能体当前备选路径中节点的前一个网格节点，为网格节点的未覆盖的邻接网格节点，为智能体的线速度，为智能体的角速度，为网格节点到的距离，为网格节点处的角度； S23，建立融合所述智能体运动特性、所述时间花费、先验概率或后验概率的差异化加权权重函数，所述差异化加权权重函数的表达式如下： ； 其中，为网格节点的概率权重，为智能体从当前网格节点到其未覆盖的邻接网格的时间花费，为基于智能体运动特性的可变参数； S24，基于所述差异化加权权重函数确定不同邻接网格的选择概率，并通过轮盘赌选择法从所述邻接网格点中选择一个作为所述智能体当前网格的下一步路径点，将所述下一步路径点加入所述智能体的备选路径，并计算所述智能体的时间增量，并将以所述下一步路径点为中心且在所述智能体搜索半径内的网格节点标记为已覆盖； 所述选择概率的表达式如下： ； ； 其中，为权重因子，W为差异化加权权重，为智能体当前备选路径中最后一个网格节点的邻接网格集合； S25，更新未覆盖网格的先验概率或后验概率为最新的后验概率，其中，所述最新的后验概率基于下一步路径点与当前网格的距离、当前的概率图综合确定； 所述最新的后验概率的计算方式如下： ； 其中，为网格节点的最新的后验概率，为网格节点的当前的先验概率或后验概率，为传感器衰减系数，为智能体当前备选路径中最后一个网格节点到其未覆盖的邻接网格的距离； S26，循环执行步骤S21~S25，直至所有智能体的当前节点的邻接节点均已覆盖； S27，记录所有智能体完成其对应的备选路径的时间花费。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海);威海天帆智能科技有限公司，其通讯地址为：264200 山东省威海市火炬高技术产业开发区文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。