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龙图腾网获悉万向钱潮股份公司;浙江万向精工有限公司申请的专利一种多信号融合的横摆角速度可信度计算方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422868B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510933631.7，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权一种多信号融合的横摆角速度可信度计算方法及电子设备是由刘长运;段珍珍;宋京阳;郑利水;金春生;范凯新;郑美云设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多信号融合的横摆角速度可信度计算方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多信号融合的横摆角速度可信度计算方法及电子设备。所述方法包括：基于车辆模型计算第一横摆角速度；基于侧向加速度计算第二横摆角速度；基于轮速差的几何约束计算第三横摆角速度；确定是否满足可信度更新条件；若满足，根据所述第一横摆角速度、所述第二横摆角速度、所述第三横摆角速度以及传感器实测横摆角速度，确定所述传感器实测横摆角速度的可信度。本发明融合轮速、转向角、加速度等多维信号，提高容错。通过阈值筛选与加权融合，抑制噪声与突变干扰。在后轮故障时可以切换至前轮计算，保障系统连续性。

本发明授权一种多信号融合的横摆角速度可信度计算方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种多信号融合的横摆角速度可信度计算方法，其特征在于，包括： 基于车辆模型计算第一横摆角速度； 基于侧向加速度计算第二横摆角速度； 基于轮速差的几何约束计算第三横摆角速度； 确定是否满足可信度更新条件； 若满足，根据所述第一横摆角速度、所述第二横摆角速度、所述第三横摆角速度以及传感器实测横摆角速度，确定所述传感器实测横摆角速度的可信度； 所述根据所述第一横摆角速度、所述第二横摆角速度、所述第三横摆角速度以及传感器实测横摆角速度，确定横摆角速度的可信度，包括： 对所述第一横摆角速度、所述第二横摆角速度、所述第三横摆角速度以及所述传感器实测横摆角速度按照绝对值升序进行排序，确定最小横摆角速度、第一中间横摆角速度、第二中间横摆角速度、最大横摆角速度； 对所述最小横摆角速度、所述第一中间横摆角速度、所述第二中间横摆角速度、所述最大横摆角速度进行加权计算，确定加权均值，所述加权均值计算公式如下： ； 其中，为所述加权均值，为所述最大横摆角速度，为所述最大横摆角速度对应的权重，为所述第二中间横摆角速度，为所述第二中间横摆角速度对应的权重，为所述第一中间横摆角速度，为所述第一中间横摆角速度对应的权重，为所述最小横摆角速度，为所述最小横摆角速度对应的权重； 根据所述加权均值计算所述传感器实测横摆角速度的可信度； 所述根据所述加权均值计算所述传感器实测横摆角速度的可信度，包括： 根据下述公式计算所述传感器实测横摆角速度的可信度： ； 其中，为所述传感器实测横摆角速度的可信度，为所述传感器实测横摆角速度，为所述加权均值，和为经验值。

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