上海迈波科技有限公司陈鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉上海迈波科技有限公司申请的专利一种无人机拖曳的合成孔径声呐设备及成像方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120428234B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510940374.X，技术领域涉及：G01S15/89；该发明授权一种无人机拖曳的合成孔径声呐设备及成像方法是由陈鑫;杨海亮设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机拖曳的合成孔径声呐设备及成像方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机拖曳的合成孔径声呐设备及方法，属于水下声呐探测技术领域。设备包括无人机、声呐拖体、拖曳缆绳及水面控制单元；方法包括建立测量基准；基于所述测量基准，获取无人机拖曳下合成孔径声呐的状态数据，实时解算得到位姿数据；从所述位姿数据中提取航迹向速度分量，对所述航迹向速度分量进行位移积分，当位移积分量达到声波半波长阈值时，生成脉冲触发信号；基于所述脉冲触发信号，同步锁存当前位姿数据并采集声学回波，生成时戳绑定数据包；对所述时戳绑定数据包施加几何相位补偿，通过波数域重采样重建无混叠图像，消除载体运动扰动导致的空间频谱混叠。
本发明授权一种无人机拖曳的合成孔径声呐设备及成像方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机拖曳的合成孔径声呐成像方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：建立测量基准； 步骤二：基于所述测量基准，获取无人机拖曳下合成孔径声呐的状态数据，通过紧耦合扩展卡尔曼滤波算法实时解算得到位姿数据； 步骤三：从所述位姿数据中提取航迹向速度分量，对所述航迹向速度分量进行位移积分，当位移积分量达到声波半波长阈值时，生成脉冲触发信号； 步骤四：基于所述脉冲触发信号，同步锁存当前位姿数据并采集声学回波，生成时戳绑定数据包； 步骤五：对所述时戳绑定数据包施加几何相位补偿，通过波数域重采样重建无混叠图像； 其中，所述测量基准包括深度基准、姿态基准和声速基准，所述状态数据包括角速度、加速度、二维速度和深度值，所述位姿数据包括三维位置和姿态四元数，所述时戳绑定数据包包括位置字段、姿态字段及回波采样值字段。
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