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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种多轴运动机构的误差补偿方法及其相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120439318B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510948114.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多轴运动机构的误差补偿方法及其相关装置是由罗于恒;高健;冯富原;张揽宇;陈新设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多轴运动机构的误差补偿方法及其相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多轴运动机构的误差补偿方法及其相关装置，方法包括：将多轴运动机构的末端理论位姿分别输入到几何误差模型和神经网络中，得到几何误差值和误差拟合值；根据几何误差值和误差拟合值计算偏置因子；将几何误差值和偏置因子代入到广义线性偏置误差模型中进行计算，得到实际误差值；基于理论运动学模型获取多轴运动机构的末端执行器位置，在末端执行器位置上叠加实际误差值，得到新的末端执行器位置；将新的末端执行器位置输入到理论逆运动学模型中进行计算，得到非几何误差补偿后的电机运动位移，基于电机运动位移对多轴运动机构进行误差补偿。本申请提高了误差补偿精度，有助于提高多轴运动机构的末端定位精度。

本发明授权一种多轴运动机构的误差补偿方法及其相关装置在权利要求书中公布了：1.一种多轴运动机构的误差补偿方法，其特征在于，包括： 将多轴运动机构的末端理论位姿分别输入到几何误差模型和神经网络中，得到几何误差值和误差拟合值；根据所述几何误差值和所述误差拟合值计算偏置因子；具体包括： 将多轴运动机构的末端理论位姿输入到几何误差模型中进行几何误差计算，得到所述多轴运动机构的几何误差值；所述几何误差模型为： ； 式中，为几何误差参数矩阵，为系数矩阵，为几何误差； 将多轴运动机构的末端理论位姿输入到第一神经网络中进行实际误差拟合，得到所述多轴运动机构的实际误差拟合值； 或，将多轴运动机构的末端理论位姿输入到第二神经网络中进行非几何误差拟合，得到所述多轴运动机构的第一非几何误差拟合值； 或，将多轴运动机构的末端理论位姿和所述几何误差值输入到第三神经网络中进行非几何误差拟合，得到所述多轴运动机构的第二非几何误差拟合值； 计算所述实际误差拟合值与所述几何误差值的比值，得到第一偏置因子； 或，计算所述第一非几何误差拟合值与所述几何误差值的和，得到第一实际误差计算值，计算所述第一实际误差计算值与所述几何误差值的比值，得到第二偏置因子； 或，计算所述第二非几何误差拟合值与所述几何误差值的和，得到第二实际误差计算值，计算所述第二实际误差计算值与所述几何误差值的比值，得到第三偏置因子； 将所述几何误差值和所述偏置因子代入到广义线性偏置误差模型中进行计算，得到实际误差值；所述广义线性偏置误差模型为： ； 式中，为实际误差，为偏置因子； 基于理论运动学模型获取所述多轴运动机构的末端执行器位置，在所述末端执行器位置上叠加所述实际误差值，得到新的末端执行器位置； 将所述新的末端执行器位置输入到理论逆运动学模型中进行计算，得到非几何误差补偿后的电机运动位移，基于所述电机运动位移对所述多轴运动机构进行误差补偿。

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