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龙图腾网获悉西安科技大学申请的专利一种基于单目视觉的钻锚机器人钻臂定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120451275B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510953531.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于单目视觉的钻锚机器人钻臂定位系统及方法是由雷孟宇;张旭辉;张超;万继成;杜昱阳;姜俊英;杨文娟;毛清华;薛旭升;张耿;王岩;董征;王进;李龙设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目视觉的钻锚机器人钻臂定位系统及方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于单目视觉的钻锚机器人钻臂定位系统及方法，涉及计算机视觉和机器人钻臂定位技术领域，该系统包括工业计算机、钻锚机器人、相机合作标靶和防爆工业相机；相机合作标靶固定于钻锚机器人的机身上方和两侧，用于为防爆工业相机提供合作标靶坐标系；防爆工业相机固定于钻锚机器人的钻臂末端，用于采集包含合作标靶坐标系的原始图像；工业计算机固定于钻锚机器人的机身上，用于根据包含合作标靶坐标系的原始图像，计算相机坐标系在合作标靶坐标系下的位姿信息并进行外参标定和坐标系转换，得到钻锚机器人的钻臂在机身坐标系下的位姿信息。本申请可以降低误差累计的可能性，提升钻锚机器人钻臂定位的准确性。

本发明授权一种基于单目视觉的钻锚机器人钻臂定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉的钻锚机器人钻臂定位系统，其特征在于，所述基于单目视觉的钻锚机器人钻臂定位系统包括：工业计算机、钻锚机器人、相机合作标靶和防爆工业相机； 所述相机合作标靶固定于所述钻锚机器人的机身上方和两侧，所述相机合作标靶用于为所述防爆工业相机提供合作标靶坐标系；所述合作标靶坐标系是指基于所述相机合作标靶建立的用于辅助钻臂定位的参考坐标系； 所述防爆工业相机固定于所述钻锚机器人的钻臂末端，所述防爆工业相机用于在所述钻锚机器人工作时，采集包含合作标靶坐标系的原始图像，并将所述包含合作标靶坐标系的原始图像发送至所述工业计算机； 所述工业计算机固定于所述钻锚机器人的机身上，所述工业计算机用于根据所述包含合作标靶坐标系的原始图像，计算相机坐标系在所述合作标靶坐标系下的位姿信息，并对所述相机坐标系在所述合作标靶坐标系下的位姿信息进行外参标定和坐标系转换，得到钻锚机器人的钻臂在机身坐标系下的位姿信息；其中，所述相机坐标系是指以所述防爆工业相机的相机光心为原点建立的坐标系，所述机身坐标系是指以所述钻锚机器人的机身底盘中心为原点建立的坐标系； 根据所述相机坐标系在所述合作标靶坐标系下的平移向量，结合所述机身坐标系、所述合作标靶坐标系、所述相机坐标系和钻臂坐标系之间的坐标系转换关系，分别确定从所述机身坐标系到所述合作标靶坐标系的位姿变换矩阵、从所述合作标靶坐标系到所述相机坐标系的位姿变换矩阵和从所述相机坐标系到钻臂坐标系的位姿变换矩阵；所述钻臂坐标系是指以所述钻锚机器人的钻臂末端执行点为原点建立的坐标系； 其中，从所述机身坐标系到所述合作标靶坐标系的位姿变换矩阵表示为： ； 其中，表示从所述机身坐标系到所述合作标靶坐标系的位姿变换矩阵，和为机身坐标系到合作标靶坐标系的平移外参； 从所述合作标靶坐标系到所述相机坐标系的位姿变换矩阵表示为： ； 其中，表示从所述合作标靶坐标系到所述相机坐标系的位姿变换矩阵，、、分别表示相机坐标系在合作标靶坐标系下的平移向量在沿着坐标轴方向上的位移量； 从所述相机坐标系到钻臂坐标系的位姿变换矩阵表示为： ； 其中，表示从所述相机坐标系到钻臂坐标系的位姿变换矩阵，、和为相机坐标系到钻臂坐标系的平移外参； 根据从所述机身坐标系到所述合作标靶坐标系的位姿变换矩阵、从所述合作标靶坐标系到所述相机坐标系的位姿变换矩阵以及从所述相机坐标系到钻臂坐标系的位姿变换矩阵，计算所述钻锚机器人的钻臂在所述机身坐标系下的位姿变换矩阵，表示为： ； 其中，表示钻锚机器人的钻臂在机身坐标下的位姿变换矩阵。

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