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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利面向多机构重叠部署的无人机辅助物联网数据采集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120475437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510962179.7，技术领域涉及：H04W28/02；该发明授权面向多机构重叠部署的无人机辅助物联网数据采集方法是由韦云凯;杨苾妍;李伟鸣;冷甦鹏;杨鲲;刘强设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向多机构重叠部署的无人机辅助物联网数据采集方法在说明书摘要公布了：本发明提供面向多机构重叠部署的无人机辅助物联网数据采集方法，包括每个机构的无人机采集局部观测状态，汇合成当前时间步的全局观测状态后，得到输出的动作；各无人机执行动作之后，再采集局部观测状态并汇合得到下一步的全局观测状态，计算出当前时间步的奖励；其中，以最小化所有物联网设备的平均AoI为训练目标来设计奖励函数；将当前时间步的全局观测状态、联合动作、奖励和下一步的全局观测状态组成的经验元组存入经验回放池，从经验回放池中取出训练数据完成基于MADDPG的模型训练，再使用完成训练的Actor网络进行数据采集的无人机路径规划部署。本发明解决了机构间的数据采集既需要保持数据独立性，又需要相互协作以降低系统平均信息年龄的问题。

本发明授权面向多机构重叠部署的无人机辅助物联网数据采集方法在权利要求书中公布了：1.面向多机构重叠部署的无人机辅助物联网数据采集方法，其特征在于，包括步骤： 1）基于多智能体深度确定性策略梯度MADDPG的交互与环境采样步骤： 每个机构的无人机采集局部观测状态，所述局部观测状态包括该无人机观测范围内在当前时间步所有物联网设备的信息年龄AoI、位置和能耗以及该无人机的位置、能耗和对应每个物联网设备的采集状态标记； 汇合所有机构的无人机的局部观测状态组成当前时间步的全局观测状态后，将全局观测状态输入各无人机的初始的策略Actor网络，各Actor网络输出动作，并在输出的动作上添加探索噪声作为无人机的执行动作；汇合所有机构的无人机的执行动作组成当前时间步的联合动作； 各无人机执行动作之后，再采集局部观测状态并汇合得到下一步的全局观测状态，计算出当前时间步的奖励；其中，以最小化所有物联网设备的平均龄AoI为Actor网络的训练目标来设计奖励函数； 将当前时间步的全局观测状态、当前时间步的联合动作、当前时间步的奖励和下一步的全局观测状态组成的经验元组存入经验回放池； 2）基于MADDPG的训练步骤：从经验回放池中的数据取出训练数据通过梯度下降更新批评Critic网络，通过梯度上升更新各无人机的Actor网络，对目标策略TargetActor和目标批评TargetCritic网络进行软更新，重复本步骤过程直至完成训练； 3）部署步骤：各机构的无人机通过各自完成训练的Actor网络进行对观测范围内的物联网设备进行跨机构的数据采集轨迹规划。

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