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龙图腾网获悉中国科学院国家空间科学中心申请的专利用于行星及小行星探测的目标结构配准测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114387200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011133582.2，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权用于行星及小行星探测的目标结构配准测量方法及系统是由郑福;韩一菲;孙志斌设计研发完成，并于2020-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于行星及小行星探测的目标结构配准测量方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于行星及小行星探测的目标结构配准测量方法及系统，该方法通过安装在卫星上的飞行时间相机实现，该方法包括：接收飞行时间相机定时采集的目标星体表面环境的图像和深度信息，对图像和深度信息进行融合，生成三维点云数据；对三维点云数据进行滤波处理，得到去噪后的三维点云数据，并把去噪后的三维点云数据存入数据列表；对去噪后的三维点云数据进行有效区域信息的提取，得到有效点云区域的数据；再进行迭代最近点法配准，得到变换矩阵；从数据列表提取去噪后的三维点云，使用变换矩阵进行变换，得到配准后的整体三维点云数据；对配准后的整体三维点云数据进行特征提取，得到目标星体表面的距离信息、位置信息和形状信息。

本发明授权用于行星及小行星探测的目标结构配准测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于行星及小行星探测的目标结构配准测量方法，该方法通过安装在卫星上的飞行时间相机实现，所述方法包括： 接收飞行时间相机定时采集的目标星体表面环境的图像和深度信息，对图像和深度信息进行融合，生成三维点云数据； 对三维点云数据进行滤波处理，得到去噪后的三维点云数据，并把去噪后的三维点云数据存入数据列表； 对去噪后的三维点云数据进行有效区域信息的提取，得到有效点云区域的数据； 对有效点云区域的数据进行迭代最近点法配准，得到变换矩阵； 从数据列表提取去噪后的三维点云，使用变换矩阵进行变换，得到配准后的整体三维点云数据； 对配准后的整体三维点云数据进行特征提取，得到目标星体表面的距离信息、位置信息和形状信息； 所述对有效点云区域的数据进行迭代最近点法配准，得到变换矩阵；具体为： 步骤1从数据列表中取出对应同一有效区域的一组点云数据，将其中一部分点云数据设定为源点云，另一部分设定为目标点云； 步骤2从目标点云中取点集X1，根据点云数据的相似特征，找出源点云中表征同一目标的点集X0； 步骤3由X1和X0初步估算得到初始旋转矩阵R0和初始平移矩阵T0；迭代次数i的初值为1； 步骤4根据下式计算第i次旋转矩阵Ri和平移矩阵Ti： Ti＝p-Riq 其中，pj为X0中的点，qj为X1中的点，n为X0中点的个数，p＝p1,…,pj…,pn,q＝q1,…,qj,…qn； 步骤5对X1依次使用旋转矩阵Ri进行旋转变换，使用平移矩阵Ti进行平移变换，得到新的对应点集X2，将X2赋值给X1，计算X1与X0的误差delt；判断delt是否大于预定阈值，如果是，i+1后，转到步骤4；否则转到步骤6； 步骤6将当前的旋转矩阵Ri和平移矩阵Ti合并为变换矩阵。

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