买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利随动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115605329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180035701.7，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权随动机器人是由古贺健太郎设计研发完成，并于2021-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本随动机器人在说明书摘要公布了：一种随动机器人10，具备：臂10a；一个以上的视觉传感器50，其设置于臂；特征量存储部，其存储与随动对象的至少位置以及姿态有关的第一特征量，作为用于使视觉传感器追随随动对象102的目标数据；特征量检测单元，其利用由视觉传感器得到的图像，检测与随动对象的当前的至少位置以及姿态有关的第二特征量；移动量计算单元，其根据第二特征量与第一特征量的差异计算臂的移动指令，并至少利用前馈控制调整移动指令；移动指令单元，其根据移动指令使臂移动；以及输入值存储部，其将在随动对象的特定动作开始时所获取的信号与前馈控制的输入值相对应地存储，前馈控制的输入值用于使臂追随特定动作中的随动对象的轨迹。

本发明授权随动机器人在权利要求书中公布了：1.一种随动机器人，其特征在于，具备： 可动的臂； 至少一个视觉传感器，其设置于所述臂； 特征量存储部，其存储与随动对象的至少位置以及姿态有关的第一特征量作为用于使设置于所述臂的所述视觉传感器追随所述随动对象的目标数据； 特征量检测单元，其利用由所述视觉传感器得到的图像，检测与所述随动对象的当前的至少位置以及姿态有关的第二特征量； 移动量计算单元，其根据所述第二特征量与所述第一特征量的差异，并利用反馈控制计算所述臂的移动指令，并至少利用前馈控制调整所述移动指令； 移动指令单元，其根据所述移动指令使所述臂移动；以及 输入值存储部，其将在所述随动对象的特定动作开始时所获取的信号与所述前馈控制的输入值相对应地存储，所述前馈控制的输入值用于使所述臂追随该特定动作中的所述随动对象的轨迹， 所述移动量计算单元以及所述移动指令单元在使所述视觉传感器追随所述随动对象的期间，重复所述移动指令的计算以及基于所述移动指令的所述臂的移动， 所述移动指令用于减少或者消除作为所述第二特征量的所述随动对象的至少位置以及姿态、与作为所述第一特征量的所述随动对象的至少位置以及姿态的差异， 所述移动量计算单元利用基于所述输入值的所述前馈控制，所述输入值与在所述特定动作开始时所获取的所述信号相对应地存储于所述输入值存储部。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。