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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于骨架图的机器人卡住检测方法、芯片和移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115451959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110643075.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于骨架图的机器人卡住检测方法、芯片和移动机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2021-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于骨架图的机器人卡住检测方法、芯片和移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于骨架图的机器人卡住检测方法、芯片和移动机器人，所述方法包括如下步骤：移动机器人每隔预设时间构建其正前方的环境地图，然后生成表示所述环境地图连通性的骨架图并提取骨架图上满足预设条件的特征点；移动机器人进行检测，如果预设时间前后两次提取的特征点没有产生变化，判定移动机器人被卡住。本发明所述的方法通过表示地图连通性的骨架图上的特征点的变化来检测移动机器人是否被卡住，逻辑简单，运算量小，检测速度快。

本发明授权基于骨架图的机器人卡住检测方法、芯片和移动机器人在权利要求书中公布了：1.基于骨架图的机器人卡住检测方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 移动机器人每隔预设时间构建其正前方的环境地图，然后生成表示所述环境地图连通性的骨架图并提取骨架图上满足预设条件的特征点； 移动机器人进行检测，如果预设时间前后两次提取的特征点没有产生变化，判定移动机器人被卡住； 其中，所述提取骨架图上满足预设条件的特征点的方法具体包括： 将所述骨架图叠加到环境地图上，然后依次以骨架图中的像素点为中心，判断作为中心的像素点的八邻域内像素变换次数是否为0，若是则将作为中心的像素点设置为空旷点，若否则将作为中心的像素点设置为边界点；其中，所述特征点包括空旷点和边界点，所述空旷点和边界点包含该点的类型信息、地图坐标信息以及与该点连通的空旷点和或边界点的关联信息； 其中，移动机器人检测预设时间前后两次提取的特征点是否产生变化的方法具体包括： 移动机器人分别读取预设时间前后两次提取的特征点所包含的参数信息，然后进行比较，如果前后两次的参数信息一致，则表明预设时间前后两次提取的特征点没有产生变化，判定移动机器人被卡住； 其中，参数信息包括特征点的类型数量、空旷点的数量、边界点的数量以及所有特征点间的关联信息； 其中，判断作为中心的像素点的八邻域内像素变换次数的方法具体包括： 步骤S21，将骨架图叠加到环境地图上后，遍历骨架图中的一个像素点的八邻域上的所有点，其中，遍历起点为任意一个点，遍历终点与遍历起点相同； 步骤S22，遍历过程中，如果相邻两个点的颜色不一致则记录一次像素变换，遍历结束后即可得到该像素点像素变换的次数；其中，所述环境地图上使用不同的颜色标记可通行区域和障碍物区域。

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