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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种快速建图方法、芯片和移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115451935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110643723.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种快速建图方法、芯片和移动机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2021-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速建图方法、芯片和移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种快速建图方法、芯片和移动机器人，本发明所述的方法生成表示静态地图连通性的骨架图，依据骨架图上像素点的像素变换而非随机生成的方法来获得待探索目标点，且对待探索目标点进行排序，使得移动机器人可以有序探索未知区域，避免因重复探索而导致建图效率低下。

本发明授权一种快速建图方法、芯片和移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种快速建图方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤S1，静态地图刷新后，根据像素变换的次数找出待探索目标点并生成无向图； 步骤S2，基于所述无向图生成多叉树，然后遍历所述多叉树，得到待探索目标点序列； 步骤S3，移动机器人从当前探索位置开始，按所述待探索目标点序列的顺序进行待探索目标点探索；其中，移动机器人会给完成探索的目标点设置已访问标记，且每探索完成一个待探索目标点都会刷新一次静态地图，重复执行步骤S1至步骤S3直到待探索目标点序列中所有待探索目标点都设置有已访问标记，至此实现建图； 其中，所述步骤S1中，根据像素变换的次数找出待探索目标点之前还会生成表示静态地图连通性的骨架图，方法包括： 步骤S11，提取静态地图中障碍物的边界点并进行判断，如果所述边界点的八邻域内没有其它边界点，则将该边界点视为孤立点并删除，保留剩余的边界点并进入步骤S12； 步骤S12，基于步骤S11中剩余的边界点构建Delaunay三角网，然后生成Delaunay三角网中每个三角形每条边的中垂线； 步骤S13，以所述中垂线为边、中垂线的交点为顶点构建泰森多边形，删除Delaunay三角网后即可得到所述骨架图； 其中，所述步骤S1中，根据像素变换的次数找出待探索目标点并生成无向图的方法具体包括： 步骤S15，在所述骨架图上，如果一个像素点的八邻域内存在两次像素变换，则将该像素点设置为末端点，如果一个像素点的八邻域内存在大于等于六次像素变换，则将该像素点设置为交叉点；其中，所述待探索目标点包含交叉点和末端点，所述交叉点和末端点包含该点的地图坐标信息以及与该点连通的交叉点和或末端点信息； 步骤S16，根据所述交叉点和末端点的连通性进行连线，即可生成所述无向图；其中，所述连线为无向图的边； 其中，所述步骤S15中判断像素变换次数的方法具体包括： 步骤S151，遍历骨架图中的一个像素点的八邻域上的所有点，其中，遍历起点为任意一个点，遍历终点与遍历起点相同； 步骤S152，遍历过程中，如果相邻两个点的颜色不一致则记录一次像素变换，遍历结束后即可得到该像素点像素变换的次数；其中，骨架图的骨架和骨架图的背景使用不同的颜色进行标记。

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