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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种压力测量系统、方法、足部结构、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113601554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110830582.6，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权一种压力测量系统、方法、足部结构、机器人及存储介质是由李汉平;汪文广;丁宏钰设计研发完成，并于2021-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种压力测量系统、方法、足部结构、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于机器人技术领域，提供一种压力测量系统、方法、足部结构、机器人及存储介质，包括处理器、多个信号放大电路和多个薄膜压力传感器；多个薄膜压力传感器均匀分布于机器人的足底；薄膜压力传感器被配置为响应于施加至足底的压力，改变自身的阻值；信号放大电路被配置为响应于对应的薄膜压力传感器的阻值变化，输出相应的电压信号至处理器；处理器被配置为根据每个信号放大器输出的电压信号，获得对应的薄膜压力传感器的电导，根据多个薄膜压力传感器的电导的平均值和预设关联关系，获得足底的压力大小，体积小，成本低，阻值变化范围大，分辨率高，测量电路简单可靠，提高了机器人的足底压力的测量精度。

本发明授权一种压力测量系统、方法、足部结构、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种压力测量系统，其特征在于，包括处理器、多个信号放大电路和多个薄膜压力传感器； 每个所述信号放大电路连接于所述处理器和对应的一个所述薄膜压力传感器之间，所述多个薄膜压力传感器均匀分布于机器人的足底； 所述薄膜压力传感器被配置为响应于所述足底的压力变化，改变自身的阻值； 所述信号放大电路被配置为响应于对应的薄膜压力传感器的阻值变化，输出相应的电压信号至所述处理器； 所述处理器具体被配置为： 根据每个信号放大器输出的电压信号，获得对应的薄膜压力传感器的电导； 根据所述多个薄膜压力传感器的电导的平均值和预设关联关系，获得所述足底的压力大小，所述预设关联关系为所述足底的压力大小与所述多个薄膜压力传感器的电导的平均值之间的关联关系； 所述信号放大电路包括运算放大器、第一电阻单元、第二电阻单元和第三电阻单元； 所述运算放大器的同相输入端与所述第一电阻单元的第一端电连接，所述运算放大器的反相输入端与一个所述薄膜压力传感器的输出端和所述第三电阻单元的第一端电连接，所述运算放大器的正电源端接入参考电压源，所述运算放大器的负电源端接地，所述运算放大器的输出端与所述处理器的电压信号采集端和所述第三电阻单元的第二端电连接； 所述第一电阻单元的第二端与所述第二电阻单元的第一端电连接； 所述第二电阻单元的第二端接地； 所述处理器具体被配置为根据所述第一电阻单元、所述第二电阻单元、所述第三电阻单元和所述薄膜压力传感器的阻值以及所述参考电压源的电压大小，获得所述信号放大器输出的电压信号的电压大小。

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