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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司;哈尔滨工业大学申请的专利TSDF地图的相关性扫描匹配硬件电路及异构计算架构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111201831.1，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权TSDF地图的相关性扫描匹配硬件电路及异构计算架构是由王珂;肖刚军;包敏杰;马宝腾;周和文;许登科;孙明设计研发完成，并于2021-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本TSDF地图的相关性扫描匹配硬件电路及异构计算架构在说明书摘要公布了：本发明公开TSDF地图的相关性扫描匹配硬件电路及异构计算架构，所述相关性扫描匹配硬件电路包括存储器模块、点云处理模块、TSDF值计算模块、状态机控制模块和互连总线，其中，存储器模块、点云处理模块、TSDF值计算模块和状态机控制模块都通过所述互连总线建立数据传输关系；所述状态机控制模块用于调度所述存储器模块、所述点云处理模块、所述TSDF值计算模块的工作状态，以使得所述点云处理模块每执行一次所述坐标系变换和一次所述旋转变换时，所述TSDF值计算模块执行一次所述除法运算，以获得所述搜索窗口内对应搜索到的一个位姿匹配的TSDF值，直到所述TSDF值计算模块统计到已经搜索完所述搜索窗口内所有位姿。

本发明授权TSDF地图的相关性扫描匹配硬件电路及异构计算架构在权利要求书中公布了：1.TSDF地图的相关性扫描匹配硬件电路，其特征在于，相关性扫描匹配硬件电路与激光雷达存在电性连接关系； 所述相关性扫描匹配硬件电路包括存储器模块、点云处理模块、TSDF值计算模块、状态机控制模块和互连总线，其中，存储器模块、点云处理模块、TSDF值计算模块和状态机控制模块都通过所述互连总线建立数据传输关系； 点云处理模块，用于在状态机控制模块的控制下，从存储器模块读取当前存储的点云，再控制读取到的点云执行坐标系变换，并将坐标系变换的结果设置为离散点云，实现将当前存储的点云对齐到预先扩展的栅格地图的坐标系内；然后将坐标系变换的结果存入存储器模块； 点云处理模块，还用于在状态机控制模块的控制下，从存储器模块读取当前存储的点云，再控制读取到的点云执行旋转变换，然后将旋转变换的结果更新为所述存储器模块存有的所述当前存储的点云，再控制更新后的点云用于执行前述的坐标系变换，确定完成地图的相关性扫描匹配的一次匹配处理；其中，地图的相关性扫描匹配的每一次匹配处理包括一次坐标系变换； TSDF值计算模块，用于在状态机控制模块的控制下，从存储器模块读取离散点云，再按照预设坐标偏移值和搜索步长，计算出离散点云映射到截断符号距离函数值的存储空间内的索引值，并将索引值设置为存储器模块中存有的截断符号距离函数值的读取地址以及权重值的读取地址；其中，截断符号距离函数值和权重值都存在相匹配的一个索引值； TSDF值计算模块，还用于在状态机控制模块的控制下，按照当前设置出的读取地址从存储器模块内读取出截断符号距离函数值及其匹配的权重值，再控制TSDF值计算模块内置的除法器通过执行除法运算的方式来等效完成当前存储的点云映射出的截断符号距离函数值的加权平均处理，并将除法器每一次运算输出的结果设置为TSDF值，用于表征搜索窗口内对应搜索的一个位姿的定位精度；其中，点云处理模块每完成地图的相关性扫描匹配的一次匹配处理，则TSDF值计算模块内置的除法器执行一次除法运算，以获得搜索窗口内的一个新的位姿对应的TSDF值； 存储器模块用于存储当前存储的点云、当前存储的点云经过所述点云处理模块变换得到的离散点云、预先设置出的截断符号距离函数及其匹配的权重值；其中，每一种类型的数据存储于同一存储器模块的不同块存储空间内。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司;哈尔滨工业大学，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。