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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种基于transformer的自动驾驶目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114627446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210073220.1，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种基于transformer的自动驾驶目标检测方法及系统是由徐昀;王芬芬;谢钱昆设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于transformer的自动驾驶目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于transformer的自动驾驶目标检测方法，克服了现有技术中基于transformer的目标检测方法计算量大、收敛慢以及对车辆伪3d检测包含冗杂信息的问题，方法包括下列步骤：S1：利用transformer预测出不同目标车辆的2d检测框以及相关车辆信息；S2：根据预测结果得到车辆的伪3d框。还提供了一种基于transformer的自动驾驶目标检测系统。在计算不同粒度下的自注意力时添加稀疏注意力机制，减少了计算量，同时在2d检测的基础上，再预测3个关键点，减少网络的重复预测。

本发明授权一种基于transformer的自动驾驶目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于transformer的自动驾驶目标检测方法，其特征是，它包括下列步骤 S1：利用transformer预测出不同目标车辆的2d检测框以及相关车辆信息；S1包括：S1.1，输入车身图像，利用若干加入稀疏注意力机制的Stage模块从输入的图像中提取特征，得到初始特征图；S1.2，将不同Stage模块的输出特征融合得到不同尺度大小的特征信息，对不同尺度大小的输出以不同权重进行加权求和，输出相同大小的特征图；输出相同大小的特征图包括：S1.2.1，将初始特征图与下一个Stage模块输出的相同大小的中间特征图相加，得到输出特征图，使用上采样块将输出特征图扩大至与第一个Stage模块中输出的初始特征图一样大，得到该Stage模块的最终输出特征图；具体的，输入图像每多经历一个Stage模块，就使用上采样块将初始特征图扩大两倍，得到中间特征图；S1.2.2，为每个Stage模块的最终输出特征图添加可学习的影响因子，与对应Stage模块的输出相乘并求和进行多尺度特征融合，得到相同大小的特征图； S2：根据预测结果得到车辆的伪3d框。

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