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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司;徐州徐工农业装备科技有限公司申请的专利一种农机路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210083759.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种农机路径规划方法及系统是由左帅;刘成昊;陈明设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农机路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种农机路径规划方法及系统，根据农田最长的一条边是否为直线，若是，则农田形状规则，若否，则农田形状不规则；若农田形状规则，则规划路径通过与所述直线相对应的直线函数表示，并经过平移后，形成新的直线函数，将新的直线函数作为路径跟踪的依据；若农田形状不规则，则规划路径通过对农田长边坐标采样后形成稀疏离散坐标点集合，根据农机当前与稀疏路径的位置关系，将稀疏路径截取部分离散点作为局部路径，再经路径平移后，形成新的局部路径，再对稀疏的局部路径插值后形成稠密的局部路径，将稠密的局部路径作为路径跟踪的依据。优点：适用于各种形状农田路径规划；消除农具安装偏差对路径规划不利影响，提高作业精准性。

本发明授权一种农机路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种农机路径规划方法，其特征在于，包括： 根据农田最长的一条边是否为直线，若是，则农田形状规则，若否，则农田形状不规则； 若农田形状规则，则规划路径通过与所述直线相对应的直线函数表示，并经过平移后，形成新的直线函数，将新的直线函数作为路径跟踪的依据； 分别在农田长边的两端附近记录下位置点Ax,y、Bx,y，通过此两点确定一条直线，作为规划的参考路径： y=kx+b（1）； 其中k为直线斜率，b为直线截距； 通过S=α k-1,α k ,β,D来表示路径的平移参数，其中α k-1为上一行农机行驶方向，α k 为当前行农机行驶方向，β为路径平移方向，其垂直于参考路径方向，D为平移距离，若为参考路径自身，则D为0，表示不做平移； 按照所述平移参数S=α k-1,α k ,β,D平移后得到新的直线函数： y=kx+b new （2）； （3）； 若农田形状不规则，则规划路径通过对农田长边坐标采样后形成稀疏离散坐标点集合，根据农机当前与稀疏路径的位置关系，将稀疏路径截取部分离散点作为局部路径，再经路径平移后，形成新的局部路径，再对稀疏的局部路径插值后形成稠密的局部路径，将稠密的局部路径作为路径跟踪的依据； 所述规划路径通过对农田长边坐标采样后形成稀疏离散坐标点集合，包括： 沿农田长边记录下地头两端点A、B之间的经过的离散点，其中采样距离间隔为L； 所述根据农机当前与稀疏路径的位置关系，将稀疏路径截取部分离散点作为局部路径，再经路径平移后，形成新的局部路径，包括： 找到农机距离参考路径上最近的点Nx,y，再以Nx,y为起点向行驶方向按照距离H截取符合条件的点，H计算方法及取点方法如公式（4）、（5）所示： H=vt p （4）； i-i N L≤H（5）； 其中，v为车辆行驶速度，t p 为时间常量，i为路径点的索引号，i N 为N点的索引号； 相邻行的相对行驶状态可根据α k-1和α k 判断，若两者同向则代表同向行驶，若两者反向则代表相向行驶；平移方向直接由β判断得出向左或向右： 若相向行驶-右平移，则D=2WL+d； 若同向行驶-右平移，则D=WR+WL+d； 若相向行驶-左平移，则D=2WR+d； 若同向行驶-左平移，则D=WR+WL+d； 其中，WR为农具安装左边宽度，WL为农具安装右边宽度，d为农机进入下一行作业保持的固定衔接行距； 将原采样的路径点逐点进行平移得到新的局部路径，对某点x i ,y i 进行平移后得到的点表示如下： （6）； 所述对稀疏的局部路径插值后形成稠密的局部路径，包括： 采用二、三次B样条混合方式对平移后的局部路径点插值形成稠密的局部路径，其中，起点和终点采用二次B样条插值，其余点采用三次B样条插值。

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